一、网络配置
1、更改PC端master网络配置
- 查看PC端IP地址:
ifconfig
- 修改.bashrc:
gedit ~/.bashrc
修改文件中的内容:
ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME = IP_OF_PC
- 让环境生效:
source ~/.bashrc
2、更改Turtlebot3机器人端的网络配置
- 在PC端打开一个新终端,并输入命令,使用SSH连接 Turtlebot3上的树莓派:
ssh -X burger@192.168.3.28 #ip地址为树莓派的ip地址
- 查看Turtlebot3机器人端IP地址:
ifconfig
- 修改.bashrc:
gedit ~/.bashrc
修改文件中的内容:
ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME = IP_OF_TURTLEBOT
- 让环境生效:
source ~/.bashrc
二、运行ROS系统
1、首先在PC端启动ROS系统:
roscore
2、然后在Turtlebot3机器人上运行ROS系统:
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
三、远程控制
PC上运行指令:
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
四、绘制地图
1、接以上步骤,运行SLAM启动文件以及Rviz:
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
2、建图完成后保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map/map