TI TMS470高端定时器HET之HAL Co Gen配置PWM输出功能

最近使用TI的TMS470的PWM功能时发现其使用HET实现的方式很特别。而且相关的资料很少，特意将相关内容记录下来，希望能辅助到大家的学习。

HET是什么？和普通的定时器Timer有什么区别？

在PWM输出功能之前首先肯定得先知道HET是什么。
HET，TI给的名字叫high-end timer，即高端定时器。注意，是高端定时器不是高级定时器。我看第一眼的时候也没反应过来。
那么这个所谓的高端定时器究竟有多高端？
其实HET默认的功能是非常少的，这个从应用手册中的里面就能看出来，这个HET根本没几个寄存器，也没有PWM的相关功能。但是当你详细阅读的时候会发现TI专门为定时器划定了一个RAM区域（0xFF46 0000~0xFF47 FFFF），这就是定时器的高端之处。
HET拥有一段RAM区域用户可以在这段区域中放置相关的指令，同时定时器拥有运行这些指令的能力。
简单的理解，可以把HET看成一个协处理器。其具有与CPU独立的指令集。用户可以通过对其编程（工具：HET IDE）实现多种功能。嵌入式系统通常会有一系列计时和通讯需求。 通常，这些需求会在系统设计时间解锁。 为支持更复杂的计时功能或保护通讯的灵活性，人们可能会有增加外部 ASIC 或 FPGA 的需求。 这些外部设备会增加成本、功耗、复杂性和电路板空间。而这个HET就能够在一定程度上替代这些额外部件，降低成本。

HET的PWM功能特色

传统的MCU拥有的PWM数量与功能是确定的。而TI的PWM生成器数量理论是无限个（当然实际上还是受限于输出引脚数量与RAM空间大小）
比如以STM32为例，定时器分为高级、通用和基本，其中只有高级定时器拥有PWM全部的功能，而基本定时器没有PWM功能。定时器虽然有多个输出通道，但是多通道的PWM拥有同一周期，只是占空比不同。每要生成一个占空比和周期完全不同的，PWM那么需要重新开启一个定时器。但是HET不同，由于PWM是虚拟的，相当于你可以拥有32个完整的PWM功能（因为TMS470只有32个HET输出引脚）而且你可以通过定制，生成3相位互补或者更高数量的协同PWM信号。这在STM32中无法通过硬件自动完成。
而且因为PWM是虚拟的，在Debug调试时可以让其连接Debug断点，当软件执行到断点时，PWM同样可以中断。
在TI论坛中就有一个3相互补的PWM历程：

HAL Co Gen生成PWM历程详解

接下来，我会通过HAL Co Gen生成一个PWM历程，并讲解其中的部分机理。
相关的官方内容在应用手册的12.7 HET->Instruction Set章节，可以一起参照阅读。

我配置了如图所示的PWM。生成工程后，在het.c就能够找到如下代码，大概在1258行附近

memcpy((void *)hetRAM, (const void *)hetPROGRAM, sizeof(hetPROGRAM));

这行代码的含义就是将hetPROGRAM的数据复制到MCU的0xFF46 0000位置，我之前说了，TMS470的HET专属空间就是这里。所以，我们要分析的内容就是hetPROGRAM这个数组。

/* CNT: Timebase
*       - Instruction                  = 0
*       - Next instruction             = 1
*       - Conditional next instruction = na
*       - Interrupt                    = na
*       - Pin                          = na
*       - Reg                          = T
*/
{
    /* Program */
    0x00001640U,
    /* Control */
    0x01FFFFFFU,
    /* Data */
    0xFFFFFF80U,
	/* Reserved */
	0x00000000U
},

一上面这个代码为例，我先说明下hetPROGRAM内的大致结构，上面代码就是一个命令，hetPROGRAM整个数组都是由一个一个命令构成的，HET总共有21个命令，大部分的命令都是只有3个有效的字，但是为了对齐TI都为其保留了一个，就4个对齐了。

从注释中我们可以大概知道这个字的指令号为0，下一命令的指令号为1，有条件的下一指令号为空，没有中断，没有对应引脚。

CNT命令

CNT命令是PWM生成中的首个命令。

分析得出：
BRK = 0,关闭调试时软件断点。就是在Debug时的软件断点不会影响HET命令执行。
Next Program address = 1,接下来执行1区域（hetPROGRAM[1]）所在的指令。
Opcode =6,查表12-36得知6代表命令代码CNT。
Angle Count = 0,指定计数器何时递增。只有在设置了新角度标志（NAF_global＝1）时，ON的值才会使计数器值递增。每当组装器遇到CNT指令时，OFF值使计数器递增。
Register = 2,T类型寄存器（详：470应用手册表12-40）
Int ena = 0,中断不使能
Control = 1,确定在读取即时数据字段[24:0]时是否清除该字段。
Max count = 0xF FFFF = 1048575,指定20位整数值，用于定义数据字段中允许的最大计数值。当数据字段中的计数等于max时，数据字段重置为0，Z系统标志设置为1
Data = FFFFC，指定用作计数器的20位整数值。

使用HAL Co Gen生成的代码，这一段都没有什么修改的意义。

PWCNT命令

在CNT之后紧跟的就是PWCNT命令了，在这个命令中有两个数值需要关注，就是(2U << 7U) 中的2代表映射到Pin2，(3U << 3U)其中的3代表高低脉冲信号。

/* PWCNT: PWM 0 -> Duty Cycle
*         - Instruction                  = 1
*         - Next instruction             = 2
*         - Conditional next instruction = 2
*         - Interrupt                    = 1
*         - Pin                          = 2
*/
{
    /* Program */
    0x00002AE0U,
    /* Control */
    (0x00002006U | (2U << 7U) | (3U << 3U)),
    /* Data */
    0x00000000U,
	/* Reserved */
	0x00000000U
},

BRK = 0，关闭调试时软件断点。
Next Program address = 2，接下来执行2区域（hetPROGRAM[2]）所在的指令。
Opcode = A,查表12-36得知A代表指令码分别为DJZ、ECNT、PWCNT、SCNT。
hr_lr = 1,指定高/低数据分辨率。如果hr_lr字段为高，则指令实现hr_data字段（当在hr引脚上执行操作时）。如果hr_lr字段为低，则忽略hr_data字段。
Sub-Opcode = 3,和Opcode一起分析就能明白代表指令是PWCNT。
Control = 0,确定在读取即时数据字段[24:0]时是否清除该字段。
En.Pin Action = 0,说明在PWM初始化的时候不开启输出。
Conditional address = 2，在有选择的情况下去执行2区域。这和Next Program address 的参数一致，因为PWM0还没有初始化完成。
Pin Select = (2U << 7U) ，结合最初的HAL Co Gen，这边设置我们选择的PWM0输出引脚Pin2。
Action = (3U << 3U)，结合最初的HAL Co Gen，代表是高脉冲。
Int ena = 0,中断不使能。
Data = 0。

DJZ命令

/* DJZ: PWM 0 -> Period
*         - Instruction                  = 2
*         - Next instruction             = 3
*         - Conditional next instruction = 41
*         - Interrupt                    = 2
*         - Pin                          = na
*/
{
    /* Program */
    0x00003A40U,
    /* Control */
    0x00029006U,
    /* Data */
    0x00000000U,
	/* Reserved */
	0x00000000U
},

BRK = 0，关闭调试时软件断点。
Next Program address = 3，接下来执行3区域（hetPROGRAM[3]）所在的指令。
Opcode = A,查表12-36得知A代表指令码分别为DJZ、ECNT、PWCNT、SCNT。
Sub-Opcode = 2,和Opcode一起分析就能明白代表指令是DJZ。
Control = 0,确定在读取即时数据字段[24:0]时是否清除该字段。
Conditional address = 41，在有选择的情况下去执行41区域。
Register = 2,T类型寄存器（详：470应用手册表12-40）
Int ena = 0,中断不使能。
Data = 0。

后面就是相同的结构从PWM0-PWM7都进行了一遍。在里面可以看到，PWM1的PWCNT被初始化引脚为3，高脉冲。但是各位肯定会发现一个问题，就是我们明明将PWM1使能了，为什么在PWM1的PWCNT中还是0，这是因为PWM的输出配置不是通过这里控制的，而是通过后面还有一段MOV64进行控制。

MOV64命令

mov64命令很重要，输出控制、占空比、周期都在这里调整。

/* MOV64: PWM 0 -> Duty Cycle Update
*         - Instruction                  = 41
*         - Next instruction             = 42
*         - Conditional next instruction = 2
*         - Interrupt                    = 1
*         - Pin                          = 2
*/
{
    /* Program */
    0x0002A101U,
    /* Control */
    (0x00002006U | (0x00000000U) | (0U << 20U) | (2U << 7U) | (3U << 3U)),
    /* Data */
    40032U,
	/* Reserved */
	0x00000000U
},

这是PWM0的第一条MOV64命令
BRK = 0，关闭调试时软件断点。
Next Program address = 42，接下来执行42区域（hetPROGRAM[42]）所在的指令。
Opcode = 1,查表12-36得知MOV命令。
Remote Address = 1，远程地址。
Control = 0,确定在读取即时数据字段[24:0]时是否清除该字段。
En.Pin Action = (0U << 20U),说明在PWM默认不开启输出。
Conditional address = 2，在有选择的情况下去执行2区域。
Pin Select = (2U << 7U) ，结合最初的HAL Co Gen，这边设置我们选择的PWM0输出引脚Pin2。
Action = (3U << 3U)，结合最初的HAL Co Gen，代表是高脉冲。
Register = 2,T类型寄存器（详：470应用手册表12-40）
Int ena = 0,中断不使能。
Data = 0x2001 = 8193。这个是占空比

/* MOV64: PWM 0 -> Period Update
*         - Instruction                  = 42
*         - Next instruction             = 3
*         - Conditional next instruction = 41
*         - Interrupt                    = 2
*         - Pin                          = na
*/
{
    /* Program */
    0x00003102U,
    /* Control */
    (0x00029006U | 0x00000000U),
    /* Data */
    79968U,
	/* Reserved */
	0x00000000U
},

这是PWM0的第二条MOV64命令
BRK = 0，关闭调试时软件断点。
Next Program address = 3，接下来执行3区域（hetPROGRAM[3]）所在的指令。
Opcode = 1,查表12-36得知MOV命令。
Remote Address = 2，远程地址。
Control = 0,确定在读取即时数据字段[24:0]时是否清除该字段。
En.Pin Action = (0U << 20U),说明在PWM默认不开启输出。
Conditional address = 41，在有选择的情况下去执行41区域。
Pin Select = 0。
Action = 0。
Int ena = 0,中断不使能。
Register = 2,T类型寄存器（详：470应用手册表12-40）
Data = 0x3CCB = 15563。这个是周期

HET 命令运行逻辑

HET的运行流程就是一个循环，类似于while，命令的接续结构为链表结构。
学过双向链表结构的都知道，链表有两个指针分别代表前一个数据和后一个数据。后指针就是Next Program address，前指针就是Remote Address。只不过HET还多了一个Conditional address，有点类似goto命令，就是在PWM周期运行完成后跳转到MOV64命令去重新加载占空比和周期的计数值。

有了这个图后整个逻辑就清晰了，HET会从hetPROGRAM的第一条指令运行，而默认第一条就是CNT命令，CNT命令完成后就是PWCNT和DJZ等命令。在正常的运行时是不会运行到MOV64的命令的，因为在40号的PCNT: Capture Period 7后就会跳转到57号的WCAP，57号WCAP以后又回到0步CNT。
只有在PWM计数结束后才会跳转到MOV64进行重新赋值和输出配置。

好了，以上就是HET的配置信息解读与基本运行逻辑。