步进电机如何复位

采用软件设置和定位随机原点，然后，进行复位的方法

STM32控制步进推杆电机通过精准控制脉冲进行复位  https://blog.csdn.net/weixin_47337929/article/details/128033934

说明：

1. 方法一，初始化时，无需检查全程的步数。缺点：？必须保证在运行过程中，不会出现失步，这样才能实现吧？

步进电机的前进与后退的步数，是可以被记录下来的，通过这些记录，是可以将任意一个位置定义为参考点的，以此来达到准确复位的目的。

但是，可能只有在可以随时设置原点的应用场景才能适用吧？
否则，在堵转、清洁时被用手转动了的等等原因，造成失步之后，还能成功复位，回到原点吗？

2. 方法二，初始化时，需要检查全程的步数。初始化采用覆盖全程移动的方法：即每次启动机器，都要检查原点，并且需要知道全程移动的准确步数。这种方法，可能并不适用于有些场景？
在初始化的过程中，将首先移动到终端，然后，再返回到始端，根据所获得的全程准确步数，也是可以准确返回到设置的任意原点处；同时，也可以判断是否堵转？失步。

缺点：批量时，需要解决每台产品的全程步数可能存在的差异；这需要从设计上、以及生成工艺上来获得保证。

解决：？或者，设计一个出厂时的初始化模式，以此来确定当前机器准确的全程总步数。

  

简评：任何一种方法，都有其不足之处，任何一种场景中的应用，也许都能找到一种、或几种最佳的实现方法？

参考：

  https://www.bilibili.com/video/BV1aH4y1B7er/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

  https://www.bilibili.com/video/BV1EN411C7ET/

  https://www.wendangwang.com/doc/6b7a5499376c1835d435b7138fcbe3b9a0ef6e0b

步进电机如何复位

  https://zhidao.baidu.com/question/2084185077502660788.html

1、直接归零法。该方法是指在零位处进行安装一个停止的挡块，然后通过令步进电机向零位的方向驱动足够大的角度，当步进电机从新回到零位时，被挡块挡住，电机停止位置即零位。这种电机归零的方法简单，但是当在电机被挡块挡住的时候，仍然会驱动步进电机执行一个归零的动作，因此不仅会对步进电机和传动机构造成伤害，还会产生剧烈的抖动和较大的噪声。

2、传感器法。该方法在零位处安装霍尔开关、光电二极管等位置传感器，当步进电机回到零位时，传感器给出检测信号，控制电路检测到该信号时，令电机停在零点位置。这种归零方法准确、可靠，但是增加了电路的复杂性，对安装有一定的要求。

3、采用带停转检测的专用电机驱动芯片。这种芯片在电机停转时，能够立测到电机处于停转状态，从而确定零点位置。但这种方法通用性差，对步进电机各绕组的电流相位有一定的要求，并且这种方法不能在微步驱动方式下使用。

4、通过调整脉宽调制信号的占空比，构造出振幅按一定规律衰减的正弦驱动电流。将该电流以一定的相位差加在步进电机的各绕组上，就能让步进电机以微步方式驱动，而且其转矩按期望的规律衰减。此方法应用于步进电机归零过程，可以使电机以恒定转速且转矩逐渐减弱的方式回到零位，有效地保护了电机和传动机构。该方法无需硬件电路，但能使电机归零可靠，电机运行平稳。因此具有广泛的应用领域。