COLMAP: Structure-from-Motion Revisited 论文解读
这是发表在2016年的CVPR的一篇文章。首先,该论文在introduction中提到,SFM主要分为三类:增量式、分层式、全局式,其中最为流行的是增量式,但是目前在鲁棒性、精确度、完整性等方面还有待提高。随后,本文针对整量式SFM中三角化和BA等步骤进行了改进,这能够提高SFM的精确率和鲁棒性以及重建完整性。论文中,介绍了传统SFM的基本流程:首先,SFM通常进行特征提取,然后匹配以及几何校验来滤出外点,经过前面的步骤就得到了场景图(scene graph),该场景图是后续增量式的基础,也就是
原创
2022-03-22 16:28:10 ·
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