真手把手带你跑r3live

Inter NUC主机上配置总结

实验室来了台机器人，上面的设备是依据r3live的设备选的，因为R3LIVE的效果太好了，特别感谢大佬的开源精神。这几天把车子跑起来，就打算写个博客记录一下。
本人能力有限，可能某些地方会有些问题，若发现问题，还请指正。
效果如下：

1.安装ros环境

在多传感器融合slam中，由于会集成多个传感器（如：GPS、雷达、温度传感器、摄像头等）和运动控制实现。在ROS中每一个功能对应一个单独的节点(也称进程)，为了使机器可以有效运动，进程之间必须使用通信。
注：在配置之前一定要检查各个器件是否已经连好线！！！！

2.激光雷达的部署与配置

这里用的是livox的激光雷达，大概长这样：

通过查看手册知，

雷达的ip地址是192.168.1.168,将本机有线的ip地址设置成相同网段，192.168.1.50然后让他们之间能够ping通即可

之后只需要安装对应的Livox-SDK和livox_ros_driver即可，安装链接：
https://blog.csdn.net/MIKE2333/article/details/125127470
之后执行source ./devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
(还可以执行命令：roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
，然后再手动打开rviz，但是在添加节点之后看不到点云图，后面会介绍)
即可在rviz中查看，如图：

后记：！！！！！！
在用其录制的数据跑r2live时没问题，但是跑r3live时，却无法运行，出不来图像，原因大概是雷达和相机的时间不同步，
使用这个发布工具代替ws_livox即可解决：
https://github.com/ziv-lin/livox_ros_driver_for_R2LIVE

3.海康工业相机

相机长这样：

这个海康的相机是gige传输数据，但是不同于其他usb设备的调用，海康的相机并不会在/dev/目录下映射ttyUSB或video1这样的设备。先安装海康相应的sdk，链接：(注意安装SDK工具的时候一定要下载最新版本的！！！！)

https://blog.csdn.net/qq_45445740/article/details/122004664?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E6%B5%B7%E5%BA%B7%E5%B7%A5%E4%B8%9A%E7%9B%B8%E6%9C%BAsdk%20Ubuntu&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2%7Eall%7Esobaiduweb%7Edefault-1-122004664.142
同样，打开MVS工具即可看到相机的ip然后将本机的设成相同的即可；

之后即可打开，然后调整自动曝光为连续(后来发现相机曝光不是连续也可以运行，似乎只要一下就可以)，即可成功运行

但这样只是测试了海康的摄像头可以成功运行，并没有发布话题自然也无法录取bag包，要先发布话题我们还需要参考
https://blog.csdn.net/weixin_41965898/article/details/116801491
安装完相应的git包之后会生成一个叫ws_hikrobot_camera的目录，然后我们先source devel/setup.bash，后运行roslaunch hikrobot_camera hikrobot_camera_rviz.launch即可在rviz中看到并且可以看到发布的话题，此时就可以进行录包。
一些误区：

1. 这两张图左面表示通过usb连接的激光雷达(下面的设备要选avid)，右面表示通过网线连的相机(下面的设备要选cam_xx)，注意设备名字不要选错。
2. 激光雷达中包含了imu模块，但是imu传的是一些数据，无法在rviz中显示，要查看imu数据，可执行命令：
   rostopic echo /livox/imu(后面这个是发布的话题，可以查看到) 即可查看imu数据

3. 在前文中有提到先执行roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch 后打开rviz时显示不出图片，这时就需要用到之前学的知识，
   先执行命令：rosbag info 包名查看包中含有的话题，之后执行命令：rostopic echo 话题名 | grep frame_id，可以查看到frame_id，之后在rviz中修改对应的frame_id才可以看到激光雷达录制的图像，就像这样
   

之后那个rviz就不放图了

录取bag包时执行命令：rosbag record 话题名
可以一次录制多个话题名字

在标定外参时要注意，录制雷达的bag包时，发布的话题应该是msg话题的，包括在运行r2live的时候雷达的数据包也是livox_ros_driver/CustomMsg这种类型的，而不是那个Pointcloud2类型

4.在拍摄时候，有时候从室内的暗光线转变成室外的亮光线，相机会因为照到强光而模糊，此时我们可以通过调整相机的曝光来调节，貌似在/ws_hikrobot_camera/config/camera.yaml中，有一个曝光参数，在室外可以调低点

后面会讲讲标定流程，未完待续。。。。