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原创 真手把手带你跑r3live by 自己设备 （二）
前面详细讲了如何给电脑连接avia 和 海康工业相机，连接后想跑r3live呢，则需要标定好相机内参和avia 和相机之间的外参。
2022-10-25 17:16:31
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原创 真手把手带你跑r3live
实验室来了台机器人，上面的设备是依据r3live的设备选的，因为R3LIVE的效果太好了，特别感谢大佬的开源精神。这几天把车子跑起来，就打算写个博客记录一下。
2022-10-25 10:53:39
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原创 最后一次学设计模式系列：适配器模式
什么是适配器适配器：适配器将一个类的接口，转换成客户需要的另外一个接口。是原本由于接口不兼容而不能一起工作的哪些类可以在一起工作。目的：解决不兼容不匹配的问题。原本接口 -> 适配器 -> 目标接口...
2022-04-09 17:03:02
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原创 COLMAP: Structure-from-Motion Revisited 论文解读
这是发表在2016年的CVPR的一篇文章。首先，该论文在introduction中提到，SFM主要分为三类：增量式、分层式、全局式，其中最为流行的是增量式，但是目前在鲁棒性、精确度、完整性等方面还有待提高。随后，本文针对整量式SFM中三角化和BA等步骤进行了改进，这能够提高SFM的精确率和鲁棒性以及重建完整性。论文中，介绍了传统SFM的基本流程：首先，SFM通常进行特征提取，然后匹配以及几何校验来滤出外点，经过前面的步骤就得到了场景图（scene graph），该场景图是后续增量式的基础，也就是
2022-03-22 16:28:10
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原创 下载KITTI数据
下载KITTI数据#!/bin/bashfiles=(2011_09_30_drive_0027_sync)for i in ${files[@]}; do if [ ${i:(-3)} != "zip" ] then shortname=$i'_sync.zip' fullname=$i'/'$i'_sync.zip' else shortname=$
2022-01-21 15:05:23
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原创 LOAM代码解读
前言： 之前看r2live遇到一个些许困难，不清楚强度和曲率，于是老师让我先看看loam，然后这段时间看了A-LOAM。**摘要：**该论文主要是针对两轴单线激光雷达来生成实时激光里程计并建图，提出了一个构建实时里程计的难点在于获取的点云并不是在相同的时间里获得，因为点云中的点随着lidar的运动会产生运动畸变，换句话说，点云中的点会相对实际的环境中的object表面上的点会有误差，这会使得点云的匹配时发生误差，从而不能正确获得两帧点云的相对位姿（相对位置关系）。论文提出的核心思想是将定位和建图分割，定位
2021-11-30 16:15:25
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原创 计算机视觉与深度学习_全连接神经网络
全连接神经网络与上一节的线性分类器一样，首先通过流程图来学习。图像表示还是先直接利用原始像素作为特征，展开为列向量。如下图所示：如果是cifar10中每个图像可表示为一个3072（32323）维的向量。不过在讲解是，采用简单的列向量。分类模型首先先回顾一下上一个知识点。线性分类器全连接神经网络什么是全连接神经网络昵？答：全连接神经网络级联多个变换来实现输入到输出的映射。tips：其中max（）函数是激活函数，是对里面变化后的数据进行处理，然后送到下一层。，是对每一个元素进行
2021-11-17 16:20:15
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原创 R2live论文阅读笔记
R2liveGitHub - hku-mars/r2live: R2LIVE is a robust, real-time tightly-coupled multi-sensor fusion framework, which fuses the measurement from the LiDAR, inertial sensor, visual camera to achieve robust, accurate state estimation.**摘要：**该篇论文提出鲁邦的、实时耦合的多传感
2021-11-15 20:10:45
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原创 计算机视觉与深度学习---线性分类器
线性分类器1. 图像类型Binary（二进制图像）：非白即黑Gray Scale（灰度图像）：取值范围:0-255Color(彩色图像)：每一个点有三个值（RGB）2.图像表示大多数分类算法都要求输入向量！现在我们讨论完图像表示，接下来来学习分类模型。3.分类模型为什么要从线性分类器开始？第一因为形式简单、易于理解。第二通过层级结构（神经网络）或者高维映射（支撑向量机）可以形成功能强大的非线性模型on the other hand, 线性分类器是神经网络的基础，所以
2021-04-14 17:29:21
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原创 最后一次学设计模式系列：单例模式の饿汉模式
单例模式why有些对象我们只需要一个，比如：配置文件、工具类、线程池、缓存、日志对象等如果创造出多个实例，就会导致许多问题，比如占用过多资源，不一致的结果等我们要怎么保证整个应用中某个实例有且只有一个，那么我们就要使用单例模式来实现。饿汉模式...
2020-04-03 10:37:20
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原创 最后一次学系列：设计模式介绍
设计模式什么是设计模式昵？答：是一套被反复使用、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结目的：使用设计模式是为了可重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代码可靠性...
2020-04-02 21:17:27
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空空如也
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