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SLAM
文章平均质量分 64
枫仙森
这个作者很懒,什么都没留下…
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旋转向量、矩阵、欧拉角、四元数转换
旋转向量、矩阵、欧拉角、四元数之间的转换原创 2022-10-07 17:06:21 · 764 阅读 · 0 评论 -
下载KITTI数据
下载KITTI数据#!/bin/bashfiles=(2011_09_30_drive_0027_sync)for i in ${files[@]}; do if [ ${i:(-3)} != "zip" ] then shortname=$i'_sync.zip' fullname=$i'/'$i'_sync.zip' else shortname=$原创 2022-01-21 15:05:23 · 592 阅读 · 0 评论 -
LOAM代码解读
前言: 之前看r2live遇到一个些许困难,不清楚强度和曲率,于是老师让我先看看loam,然后这段时间看了A-LOAM。**摘要:**该论文主要是针对两轴单线激光雷达来生成实时激光里程计并建图,提出了一个构建实时里程计的难点在于获取的点云并不是在相同的时间里获得,因为点云中的点随着lidar的运动会产生运动畸变,换句话说,点云中的点会相对实际的环境中的object表面上的点会有误差,这会使得点云的匹配时发生误差,从而不能正确获得两帧点云的相对位姿(相对位置关系)。论文提出的核心思想是将定位和建图分割,定位原创 2021-11-30 16:15:25 · 2442 阅读 · 0 评论 -
R2live论文阅读笔记
R2liveGitHub - hku-mars/r2live: R2LIVE is a robust, real-time tightly-coupled multi-sensor fusion framework, which fuses the measurement from the LiDAR, inertial sensor, visual camera to achieve robust, accurate state estimation.**摘要:**该篇论文提出鲁邦的、实时耦合的多传感原创 2021-11-15 20:10:45 · 2854 阅读 · 0 评论