task7知识点总结

学习内容：

第三十讲：窗口看门狗
1.窗口看门狗的名字由来是其喂狗时间具有上下限(下限固定)，只有在上下限间喂狗才有效，喂狗时间不能过早或过晚。

2.窗口看门狗框图

解读：有两种情况将导致复位。
一.当T6>W6时，结果为1，此时喂狗，与操作后还是一，再进入或操作，最终会让系统复位。这种情况是当计数器的值大于上限值时喂狗导致的复位。
二.当T6位从0变为1时，即计数器的值从0x40变为0x3F时，通过取反或门后变为1，这时启动看门狗后系统也将复位。这种情况是当计数器的值到达下限还没喂狗时的情况。

3.stm32可以开启看门狗中断，当计数器值到达0x40时，会产生早期唤醒中断，它可以用于喂狗避免复位。

 4.公式理解

 注意：APB1总线时钟需要先除以4096之后才开始分频，当计算时间时需要加上4096。

5.窗口看门狗的优势
窗口看门狗相对于一般的看门狗，它可以保证不会提前刷新看门狗也不会滞后刷新看门狗，这样能更好的检测到出故障的程序段。

6.窗口看门狗配置步骤

 7.代码实现
main()函数

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_key.h"
#include "wwdg.h"

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
   LED_GPIO_Config();

	WWDG_Config(WWDG_Prescaler_8,0x5F,0x7F);
	while(1)
	{
	}
}

窗口定时器头文件 

#ifndef __WWDG_H
#define __WWDG_H

#include "stm32f10x.h"


void WWDG_Config(uint32_t pre,uint8_t wv,uint8_t count);
#endif

 窗口定时器C文件

#include "wwdg.h"
#include "bsp_led.h"
uint8_t temp=0x7F;
static void NVIC_Config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=WWDG_IRQn;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

void WWDG_Config(uint32_t pre,uint8_t wv,uint8_t count)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG,ENABLE);
	temp&=count;
	WWDG_SetPrescaler(pre);
	WWDG_SetWindowValue(wv);
	WWDG_Enable(temp);
	WWDG_ClearFlag();
	NVIC_Config();
	WWDG_EnableIT();
}

中断服务函数

void WWDG_IRQHandler(void)
{
	WWDG_SetCounter(0X7F);
	WWDG_ClearFlag();
	LED_G_TOGGLE;
}

第三十一讲：通用定时器基本原理讲解
1.stm32一共有三种定时器，分别为高级定时器，通用定时器，基本定时器。
高级定时器：死区时间可编程的互补输出，常用于PWM电机控制。
通用定时器：定时记数，PWM输出，输入捕获，输出比较。
基本定时器：主要用于驱动DAC。

2.通用定时器功能特点
一.有16位的向上，向下，中间对齐计数模式。
二.有16位可编程的预分频器，分频系数为1-65535之间的任意值，让定时时间可以在几微秒到几毫秒之间任意选择，灵活性强。
三.有4个独立通道，PWM输出，输入捕获，输出比较，单脉冲输出。
四.有可以与外部定时器相连的同步电路。

3.通用计数器的三种计数模式
向上计数模式：计数器从0到预装载值后，自动清零并产生计数器向上溢出事件。
向下计数模式：计数器从预装载值到0后，自动装载并产生计数器向下溢出事件。
中央对齐模式：计数器从0到预装载值-1后，产生计数器溢出事件，再减到0，并产生计数器溢出事件。

4.通用定时器工作过程

 时钟配置来源：
①内部时钟来源，来自于APB1总线时钟，也是最常用的时钟来源。
②外部输入，通过对外部输入的信号进行极性选择，边沿检测，预分频和滤波后作为时钟来源。
③其他定时器，其他定时器的输出作为时钟输入为定时器提供时钟。
④自身定时器，自身定时器的输入信号经过滤波和边沿检测为定时器提供时钟。

输入捕获：
先通过定时器输入捕获通道，选择上升沿捕获或下降沿捕获，在经过预分频器，将捕获到的值计入捕获寄存器，通过这种方式可以计算出输入信号的占空比。

输出比较：
通过设置比较寄存器作为阈值，通过与自动重装载寄存器的值来比较，形成有一定占空比的脉冲信号，可以用于驱动电机。
 

总结：通过通用定时器产生PWM信号可以用于电机的驱动，使用不同的频率和占空比都会影响到电机的转速，大部分电机的转速可以设置为1KHZ，过低会让电机在低电平时因没有电而停下，过高则会导致因高低电平切换频繁，电机无法进行较快的转速。而占空比不能低于50%，低于50%会让电机停止转动。在比赛中，通过PWM信号驱动电机完成移动和发射炮弹的任务，是比赛的关键。