功率环控制讲解

原理：所谓功率环，就是将目标功率与实际功率进行pid运算后，将pid的输出值和目标功率相除，然后再将得到的值加一以获得一个比例系数，并最终与目标速度相乘。

例子：若当前功率为60W,   目标功率为80W。则error=80-60=20W,那么进行pid运算后必将是一个大于零的值，再和一相加则是大于一的值，乘在目标速度上会是目标速度增大，则可以让电机在尽可能大的功率下工作。
同类，若当前功率为100W,   目标功率为80W。则 error=80-100=-20W,  pid运算后，将得到一个小于零的值，与一相加后会得到一个小于一的值。最终让目标速度变小，使电机的功率下降，以不断靠近目标速度。

代码实现:

		
//此处设置目标功率和实际功率
p_pid.target_power=target_power;
p_pid.actual_power=actual_power;
//此处进行pid运算
power_pid_realize(&p_pid);
//此处计算比例系数
temp2=(float)p_pid.PID_OUT/(float)target_power+1;
	
//此处将比例系数乘到目标速度上
temp=chassis_motor1.pid.speed_loop.vpid.target_speed*temp2;
chassis_motor1.pid.speed_loop.vpid.target_speed=(int16_t)temp;
temp=chassis_motor2.pid.speed_loop.vpid.target_speed*temp2;
chassis_motor2.pid.speed_loop.vpid.target_speed=(int16_t)temp;
temp=chassis_motor3.pid.speed_loop.vpid.target_speed*temp2;
chassis_motor3.pid.speed_loop.vpid.target_speed=(int16_t)temp;
temp=chassis_motor4.pid.speed_loop.vpid.target_speed*temp2;
chassis_motor4.pid.speed_loop.vpid.target_speed=(int16_t)temp;

 总结：功率环可以实现电机在恒定功率下的运作，但是对于功率环的使用时机和实际效果还未测试，各位可以自己去尝试一下。