kimjxf的博客

原理：所谓功率环，就是将目标功率与实际功率进行pid运算后，将pid的输出值和目标功率相除，然后再将得到的值加一以获得一个比例系数，并最终与目标速度相乘。例子：若当前功率为60W,目标功率为80W。则error=80-60=20W,那么进行pid运算后必将是一个大于零的值，再和一相加则是大于一的值，乘在目标速度上会是目标速度增大，则可以让电机在尽可能大的功率下工作。同类，若当前功率为100W,目标功率为80W。则error=80-100=-20W, pid运算后，将得到一个小于零的值，...

第一讲：位操作符1.位与&：注意：位与是一个&，逻辑与是两个&(&&)。①：真值表：1&1=1 1&0=0 0&0=0 0&1=0通过真值表可以看出，只有当1&1时才是1，其余情况均为0。②：位与特点：与1位与无变化，与0位与变为02.位或|：注意：位或是一个|，逻辑或是两个|(||)。①：真值表：1|0=1 1|1=1 0|0=0 0|1=1通过真值表可以看出，只有当0|0时才是0，其余情况均为1。...

学习内容：第三十讲：窗口看门狗1.窗口看门狗的名字由来是其喂狗时间具有上下限(下限固定)，只有在上下限间喂狗才有效，喂狗时间不能过早或过晚。2.窗口看门狗框图解读：有两种情况将导致复位。一.当T6>W6时，结果为1，此时喂狗，与操作后还是一，再进入或操作，最终会让系统复位。这种情况是当计数器的值大于上限值时喂狗导致的复位。二.当T6位从0变为1时，即计数器的值从0x40变为0x3F时，通过取反或门后变为1，这时启动看门狗后系统也将复位。这种情况是当计数器的值到达下限还没喂狗时的情况。3

学习内容：第二十八讲：外部中断实验-EXTI1.stm32中有16个IO口中断，每个IO口中断对应这一个数。例如GPIOx.1对应这EXIT1(x为A到G)映射表如下：注意：在EXTI中断中，一个EXTI只能对应一个GPIO口，例如，不能将PA1和PB1设置为外部中断，只能选择其中之一。2.stm32中断向量表的5-9和10-15各只有一个中断服务函数，因此如果同时打开其中的两个或多个，都会进入一个中断服务函数执行。3.外部中断一般配置步骤注意：①必须开启复用时钟，否则无法正常...

第二十五讲：串行通讯原理1.串行通讯和并行通讯的区别串行通讯：数据位按位传输。优点：占用引脚少。缺点：速度较慢。并行通讯：数据位同时传输。优点：速度快。缺点：占用引脚多。2.串行通讯三种方式单工：数据只能在一个方向上传输。半双工：数据可以在两个方向上传输，但在同一时刻，数据只能接收或发送。全双工：数据可以在两个方向上传输，且在同一时刻，数据可以同时接收和发送。3.串行通信的通信方式同步通信：带时钟同步信息传输。异步通信：不带时钟同步通信。4.stm32的串口通信接口UART:通用异步收发

学习内容：第十六讲：1.硬件连接需要放置R38电阻是为了让小电流通过电阻直接接地，放置干扰实验。2.软件设计main()函数：#include "stm32f10x.h"#include "bsp_systick.h"#include "bsp_led.h"#include "fmq.h"int main(void){ FMQ_GPIO_Config(); LED_GPIO_Config(); while(1) { FMQ(ON); //开启蜂鸣器..

第十一讲：新建工程文件-基于寄存器1.前面流程与新建库函数基本相同，当加入启动文件时，需要注释掉SystemInit的代码，以防初始化时钟等。2.当加入SYSTEM文件时，必须用寄存器的启动文件，以防止出错。3.常见错误第十二讲：GPIO工作原理1.stm32根据芯片的种类有不同数目的GPIO口，其中一组IO口最多有16个IO，分别为0-15。2.IO口中有FT标识的表示输入电压可以为5V。3.GPIO有4种输入模式和4种输出模式。分别为输入浮空模式，输入上拉模式，输入下拉模式，模拟...

学习内容：第七讲：1.如何安装MDK 可以参考：https://blog.csdn.net/weixin_42693097/article/details/1085552682.j-link安装教程 可以参考：https://jingyan.baidu.com/article/b87fe19eb3e6f05219356842.html第八讲：ISP串口下载1.硬件连接串口PA9和PA10通过USB与电脑连接，同时B0,B1必须接地。且ISP下载只能通过串口1（即PA9,PA10）2...

学习内容：第三讲：1.当遇到不懂的问题时，先查询资料，再问问题，学会自己思考的过程。可以去论坛或百度来解决问题，也可以通过官方资料来查询自己所需的内容。2.熟练掌握C语言，为编程打下良好基础。3.多去了解寄存器知识，不仅仅要会使用库函数，还需要去接触底层寄存器操作才能让在调试或出问题时有解决办法，可以事半功倍。4.多去花时间学习基础外设，高级外设可以选择性学习，打下坚实的基础可以让后面的学习更轻松。第四讲：1.了解开发板的各个模块内容和布局，对整体有一个大概的认识。2.通过参考手册进一步了解开发..