功率环控制讲解
原理:所谓功率环,就是将目标功率与实际功率进行pid运算后,将pid的输出值和目标功率相除,然后再将得到的值加一以获得一个比例系数,并最终与目标速度相乘。例子:若当前功率为60W,目标功率为80W。则error=80-60=20W,那么进行pid运算后必将是一个大于零的值,再和一相加则是大于一的值,乘在目标速度上会是目标速度增大,则可以让电机在尽可能大的功率下工作。同类,若当前功率为100W,目标功率为80W。则error=80-100=-20W, pid运算后,将得到一个小于零的值,...