[opencv]双目标定(opencv&matlab&halcon)汇总

相机的标定对于测距和重建还是很重要的，特把用过的工具和方法进行一次汇总，以便查阅、分析和讨论

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1.MATLAB camera calibration toolbox工具箱

我只使用了13张图片

将TOOLBOX_calib放入MATLAB的toolbox目录下，工作目录设为含标定图集的目录。

 

1.1单目标定

运行calib_gui.m文件，选择添加到路径，界面：

选择第一个后，界面：

通过读图和提取角点后点击calibration进行初始标定

标定的初始化如下：

Calibration parameters after initialization:

Focal Length: fc = [ 532.49170 532.49170 ]
Principal point: cc = [ 319.50000 239.50000 ]
Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] => angle of pixel = 90.00000 degrees
Distortion: kc = [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ]

得到的标定结果如下：

Calibration results after optimization (with uncertainties):

Focal Length: fc = [ 534.97637 536.20121 ] +/- [ 3.71984 3.92117 ]
Principal point: cc = [ 343.26051 233.07723 ] +/- [ 4.11643 4.58569 ]
Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] +/- [ 0.00000 ] => angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000 degrees
Distortion: kc = [ -0.32075 0.27300 0.00104 -0.00074 0.00000 ] +/- [ 0.02040 0.07372 0.00103 0.00126 0.00000 ]
Pixel error: err = [ 0.55364 0.23137 ]

这里对这5个参数进行说明

（详见链接http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/parameters.html）

（1）fc为焦距的像素尺寸，计算为F/DX，F/DY，F为几何焦距尺寸，DX,DY为像元尺寸。（懒得敲公式>.<）

（2）cc为光心在图像坐标系下的图像坐标

（3）alpha_c倾斜系数，反映X和Y轴的夹角

（4）kc畸变系数，这里有5个，前两个和最后一个为径向畸变，第三和第四个为切向畸变，一般第五个为0，切向畸变也很小

（5）err像素误差，可以看到这里小于一个像素尺寸

 

点击show extrinsic，得到相机和标定板的相对位置关系：

点击reproject on images，根据当前标定的结果和棋盘世界尺寸，得到反投影到图像上的角点图

误差图

点击analyse error，对误差进行分析