PSPNet是一种基于全局池化的语义分割网络，它可以通过在不同大小的池化层上提取特征来获取不同尺度的上下文信息。而条件随机场（CRF）是一种常用于图像分割领域的后处理技术，它可以通过对像素之间的关系进行建模来提高分割精度。在PSPNet的末端加入CRF可以进一步提高分割结果的准确性。
下面是在PSPNet的末端加入CRF的PyTorch代码示例：
```python
import torch
import torch.nn as nn
from pydensecrf.densecrf import DenseCRF
class PSPNet_CRF(nn.Module):
def __init__(self, num_classes, pretrained=True):
super(PSPNet_CRF, self).__init__()
self.pspnet = PSPNet(num_classes, pretrained)
self.crf = DenseCRF(21, 21, 5) # 定义CRF模型，输入和输出的类别数都为21，迭代次数为5
def forward(self, x):
output = self.pspnet(x)
output = output.detach().cpu().numpy() # 将输出转换为numpy数组
output = output.transpose(0, 2, 3, 1) # 将输出的维度调整为(batch_size, height, width, num_classes)
output_crf = []
for i in range(output.shape[0]): # 对每个batch的输出进行CRF后处理
output_crf.append(self.crf_process(x[i], output[i]))
output_crf = torch.Tensor(output_crf).to(x.device) # 将CRF处理后的结果转换为Tensor
return output_crf
def crf_process(self, img, prob):
h, w = img.shape[1], img.shape[2]
d = DenseCRF(h * w, 21, 5)
img = img.permute(1, 2, 0).numpy() # 将图像转换为numpy数组，维度为(height, width, channels)
prob = prob.reshape((h * w, 21))
unary = prob.transpose((1, 0)) # 将unary potential的维度调整为(num_classes, height*width)
unary = np.ascontiguousarray(unary)
img = np.ascontiguousarray(img)
d.setUnaryEnergy(unary)
d.addPairwiseGaussian(sxy=3, compat=3)
d.addPairwiseBilateral(sxy=80, srgb=13, rgbim=img, compat=10)
Q = d.inference(5)
res = np.argmax(Q, axis=0).reshape((h, w))
return res
```
其中，`PSPNet`是原始的PSPNet模型，`DenseCRF`是PyDenseCRF库中的CRF模型。`forward`方法中，首先调用PSPNet的`forward`方法得到输出，然后将输出转换为numpy数组，并将维度调整为`(batch_size, height, width, num_classes)`的形式，接着对每个batch的输出进行CRF后处理，最后将结果转换为Tensor并返回。`crf_process`方法用于对单个图像的输出进行CRF后处理，其中首先将图像和输出转换为numpy数组，并将输出的维度调整为`(height*width, num_classes)`的形式，接着调用`DenseCRF`模型进行CRF后处理，并将处理后的结果转换为二维数组的形式返回。
需要注意的是，在使用PyTorch和PyDenseCRF库时，需要将输出转换为numpy数组，并将其在CPU上进行处理，然后再将处理后的结果转换为Tensor并返回。
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