[嵌入式Linux驱动]S5PV210的步进电机Linux驱动程序

智能家居窗帘步进电机驱动程序：

1. 本驱动使用platform模型进行设计，分为Stepper_Motor_device和Stepper_Motor_driver两个文件

2. 注册杂项设备(misc)，主设备号固定是10(misc)，从设备号由系统自动分配，加载成功后使用lsmod可以看到：

     Stepper_Motor_device
     Stepper_Motor_driver

3. 加载driver驱动模块之后初始化成功会输出：

     [   36.605575] entering Stepper_Motor_driver_init
     [   36.605702] entering Stepper_Motor_dirver_probe

4. 本驱动注册成功后生成 /dev/smarthome_steppermotor_control 节点

5. 对 smarthome_lightcontrol 设备节点的操作主要有：
   1）打开操作open：打开文件过程中会对GPIO进行初始化
  
     [   36.609147] Stepper_Motor_dirver_open: gpio init finished!!!    //GPIO初始化成功
  
   2）关闭操作close:关闭文件过程中会将用到的所有GPIO置低电平
  
   3) 对文件的读操作read，使用方法：
 
  先定义这样一个结构体类型的变量
  

static struct motor_info{

     unsigned short step_long;   //步进电机的步长信息
     unsigned short one_round;   //步进电机转动一周所需的控制脉冲数
     unsigned short pulse_period;  //步进电机脉冲周期
     unsigned short max_position;  //步进电机最大位置（放下窗帘的最大值）
    

     /****** this is important *****/
     unsigned short current_position; //步进电机当前的位置值（步进电机每转动一周，该位置值就会加1或减1）
   

     /****************************/
     unsigned short min_position;  //步进电机最小位置 (收起窗帘的最小值)
  };
  
  然后把这个结构的地址放到read函数里面作为缓冲区，对驱动文件进行读操作，就可获得驱动里面包含的关于步进电机的信息。
  
  
   4）发送命令ioctl：这里使用了_IO的办法对命令进行加密

 #define MAGIC_WORD 'P'

 #define STEPPER_MOTOR_DOWN_A_STEP _IO(MAGIC_WORD,11)  //步进电机正转1周
 #define STEPPER_MOTOR_UP_A_STEP  _IO(MAGIC_WORD,21)  //步进电机反转1周

 在ioctl操作过程中，会使用互斥锁对驱动文件进行上锁，避免其他进程或线程同时进行ioctl，打乱时序。操作完成后会解锁。
 
 
6. 重构了整个室内机驱动的框架

 模块单独调试时请将driver文件里面的SINGLE_MODULE宏修改为1（独立申请内存）
 整体调试时请将driver文件里面的SINGLE_MODULE宏修改为0（内存由框架代码统一申请）

7. 开启模块调试信息请将driver文件里面的DEBUG宏修改为1，关闭设为0。

Stepper_Motor_device.c

#include <asm/uaccess.h>

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>

#include <linux/platform_device.h>

#define S5PV210_GPH_BASE 0xe0200c00			//read the s5pv210 datasheet!
#define GPH_SIZE 0x6c


void Stepper_Motor_device_release(struct device * pdev);


struct StepperMotor_Plat_Data{
	unsigned short step_long;
	unsigned short one_round;
	unsigned short pulse_period;
	unsigned short max_position;
	unsigned short current_position;
	unsigned short min_position;
};

#define PULSE_PERIOD		25				//ms

#define HIGH_LEVEL_TIME	PULSE_PERIOD
#define LOW_LEVEL_TIME 	(