武术擂台机器人

2015年九月接到比赛任务，2015年11月比赛完成。成绩内蒙古自治区冠军，国家三等奖。

前排感谢我负责机械设计的队友以及在比赛中负责接线和处理电路故障的学弟。

从省赛道国赛，队友设计了二个不同的机构分别针对不φ47和φ67的轮子。
下面是φ47的轮子

下面是φ67的轮子

机构设计就不多说了
就讲讲传感器选择和程序框架搭建吧

传感器选择

看图上就可以看到在检测敌人传感器上面我们选择了光电对射传感器 这种传感器先说优点吧，返回信号数字量便于处理，信号抗干扰能力强，缺点距离固定，颜色对传感器测的距离影响较大，传感器多为圆柱形 不好保护 占地面积大 机构设计难度较大。
比起这个光电对射传感器我更加推荐采用夏普的psd红外测距传感器优点颜色对测距基本无影响其二返回信号是可变的电压值，不同距离对应不同的电压值，可以设计多种进攻策略甚至可以结合检测边缘的传感器在辅助定位，使我方机器人在巡航中能够更加稳定的在台上运行。下面说说缺点如果因为擂台机器人电机一般都采用24V电压驱动，如果电路设计不当，隔离不到位，在机器人运行中尤其是换向过程中，产生的电流极大，这时候会返回的信号及其容易影响单片机AD采值的准确性，如果电路设计的不合理，带干扰的波形需要设计一个低通滤波器进行滤波。
检测边缘传感器
基本上目前检测边缘的传感器也就是俩种方案 铲子下面或者车底放置高亮度的灰度传感器 高亮度是为了避免不同环境光源对传感器的影响
另一种
也有采用光电对射传感器做检测边缘用的，问题还是对颜色很敏感，容易返回错误信号，传感器不易保护。
总结
说一下光电对射传感器和psd红外测距传感器之间最大的区别，PSD红外测距传感器最大的优势，看数据手册可以知道，PSD红外测距传感器一个测距时序是40ms，在40ms内电压信号保持上一个距离状态，而光电管一个时序只有2ms，所以也就出现了比赛中采用光电管测距的擂台车速度提高到一定程度会出现反应迟钝，检测不到敌人的现象。
普遍来说也就这俩种传感器可以选择了毕竟不是什么大比赛，当时和蜗牛哥聊起来说我到北京比赛了，当时忽然开了脑洞有钱也许可以拿DJI的 guidance搞一下检测什么的 哈哈哈不过烧不起钱啊。

程序框架搭建

因为搞擂台这个比赛我是从0开始的，最初我设计了基于CMSIS-RTX实时操作系统的框架，任务之间调度使用信号管理，传感器检测处于高优先级任务，使用系统延时打断任务，后面感觉我要创建好多任务啊，感觉好麻烦，最后就把这个框架遗弃了，实际上这个框架完全可行。
后面设计了基于定时器中断调度+main函数运行的程序框架，主函数只执行逻辑判断函数，传感器检测等放到中断中执行。

控制

实际上做这个比赛，学到的东西基本没有，但是真的理解了一些控制问题，传感器的更新频率，机器人控制频率都是很有学问的东西，频率选择好了，结合优秀的电路设计，再加上顶级的硬件和合理的机构设计，搞定太原理工也不是问题。

下面附上俩比赛视频，水平不高 当时第一次去上比赛 BUG很多供大家参考 避免问题
http://v.qq.com/page/m/w/e/m0168hp6gwe.html
http://v.qq.com/page/y/4/a/y0169jdsf4a.html