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原创 武术擂台机器人
2015年九月接到比赛任务，2015年11月比赛完成。成绩内蒙古自治区冠军，国家三等奖。前排感谢我负责机械设计的队友以及在比赛中负责接线和处理电路故障的学弟。 从省赛道国赛，队友设计了二个不同的机构分别针对不φ47和φ67的轮子。 下面是φ47的轮子 下面是φ67的轮子 机构设计就不多说了 就讲讲传感器选择和程序框架搭建吧传感器选择看图上就可以看到在检测敌人传感器上面我们选择
2016-02-26 00:01:34
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原创 奶牛健康管理项目
该项目启动于2015年6月完成于2015年8月。 主要功能描述 0.通过下位机采集三轴加速度计的数据，经上位机处理得到奶牛的活动情况。 1.奶牛有异常情况可以实现自动短信报警。 2.可以根据不同的奶牛设置不同的采集模板 下位机方面简介 下位机主要实现一下任务 0.数据采集 1.数据发送 数据采集使用了三轴加速度传感器 ADXL345 数据传送采用了NRF24L01。 简单的使
2016-02-20 19:09:16
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原创 超载监控项目
该项目完成于2014年10月 该项目针对霍林河煤矿矿山卡车超载严重缩短卡车矿山卡车寿命而开发。 为了能够较为准确测出矿山卡车载重量 我们依据矿山卡车使用油压弹簧减震器的特性，选择了压力变送器传感器作为测量卡车载重的传感器，将其装到卡车油压弹簧减震器上，通过测试压强变化来测试重量变化。说一下传感器信号类型选择，第一次我们选择的是返回0-5V电压信号的压力变送器，直接使用单片机AD转化数据，后面
2016-02-19 20:49:10
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原创 ubuntu14.04 安装xelatex以及实现中文输入
1.安装texlive-xelatexsudo apt-get install texlive-xetex latex-cjk-all 2.安装TEXmaker sudo apt-get install texmaker 3.例程演示`\documentclass{article} \usepackage{xeCJK} \setCJKmainfont{AR PL UKai CN} \beg
2016-01-27 20:18:42
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原创 第一版小四轴总结
0.第一次打板 没有注意重心问题，由于720电机略无力，在PID参数上出现了较严重问题，最后飞行效果也一般。当然另一方面也由于简单的采用了单级PID。 1.在调试过程中，出现飞行中单片机意外复位，有时无法下载的现象，反复排查发现，复位脚电容有问题。 2.第一版硬件基本上完全参照了顾老板团队的无穷四轴，调试中发现，没有合适的上传数据端口，无法便捷的通过上位机调试，下一版硬件加入一路NRF数传。
2016-01-26 20:29:23
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原创 dpkg: 处理软件包 tzdata (--configure)时出错： 子进程 已安装 post-installation 脚本 返回了错误号 1
解决方法 虽然出错，但是装的软件还是可以用的，这里好象是由于当时安装samba服务器的时候没有安装好，在网上有一篇文章:http://hi.baidu.com/dream__land/blog/item/46dfe6fded06880109244d18.html1.sudomv/var/lib/dpkg/info/var/lib/dpkg/infoold//现将info文件夹更名2. sudo
2016-01-26 17:34:38
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原创 LINUX 添加右键打开终端快捷方式
第一种方法：安装一个包，即可在右键里面添加一个“打开终端”的菜单。sudoapt-getinstallnautilus-open-terminal，安装完成，注销以后再回来，就可以右键打开terminal了)第二种方法：进入主目录的.gnome2/nautilus-scripts目录。新建一个文件，文件名任意（这个文件名会显示在右键菜单里，最好是通俗易懂的，比如“打开终
2016-01-24 21:07:20
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原创 飞思卡尔OPENSDA调试器
之前从未接触过飞思卡尔的片子，前几天9.9买了块飞思卡尔的KL02开发板，发现了板子自带的OPENSDA调试器很给力。简单了解了一下该调试器。OpenSDA，即Open-standard Serial and Debug adapter，是飞思卡尔新近推出的创新的一种嵌入式调试工具，注意它是一种调试工具而非调试接口，不过与其他类似OSBDM、Mutilink之类的仿真器不同的是，它换了一种创新的思路
2015-10-27 09:32:41
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原创 CMSIS RTOS-RTX信号管理
CMSIS RTOS-RTX信号管理 信号管理 当创建某一个线程时，线程都具有一个8位的信号标记，这些信号标记存储在线程控制块中。用户可以停止执行线程，直至系统中通过其他的线程设置特殊信号标记或者一组信号标记来启用线程。参考下图 图中LED1线程置于等待状态，当led2线程设置了标记模式，线程1将返回准备执行状态并等待内核调度.信号等待系统调用将挂起执行的线程并且将线程置于wait_eve
2015-09-16 10:22:23
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原创 error: declaration may not appear after executable statement in block
这个问题是在编译STM32的程序时遇到的，这个错误的原因是对于变量的声明不能放在可执行语句后面，必须在主函数开头声明变量。在程序中声明一个变量时，需要在可执行语句之前声明，否则会出现以上错误。在keil中编写stm32代码报错如标题错误代码部分如下void EXTIX_Init(void){ Edge_Io_Init(); EXTI_InitTypeDef E
2015-09-05 20:45:35
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原创 CMSIS-RTOS RTX API创建一个线程的多个运行实例
代码如下led底层驱动参考安富莱的吧 我用的原子的开发板 但是底层驱动自己修改了#include "sys.h"#include "delay.h"#include "usart.h"#include "led.h"#include "cmsis_os.h"void Led_Switch(void const*arg){ for(;;) { Led
2015-06-10 20:55:06
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原创 战舰F407在CMSIS-RTOS RTX下使用printf函数输出到串口
代码如下默认使用串口一//重定义fputc函数 //int fputc(int ch, FILE *f)//{ // while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕 // USART1->DR = (u8) ch; // return ch;//}int fputc(int ch, FILE *f){ /* 写一个字
2015-05-30 11:06:39
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原创 MDK5之RTE详解（二）
主要对上一篇关于MDK5 RTE功能使用的补充，以及本人发现的一些小问题 并附送stm32F4系列的最新的1.5的库主要发现以下问题：第一 压缩包的名字 压缩包的名字可以随意命名，无需按照作者 ...版本号这样命名。第二F4库链接http://pan.baidu.com/share/link?shareid=1370398478&uk=4182441427
2015-05-17 09:36:39
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原创 利用 MDK的RTE（run-time environment）功能添加自己的pack
MDK5.0提供的RTE功能还是很不错的，这个功能一方面方便用户创建自己常用的驱动文件包，还有一个很重要的功能就是支持自动更新，如有驱动包发布者更驱动包，用户每次打开RTE，点击一下更新即可检测。下面讲解一下如何创建自己的常用驱动包.
2015-05-12 13:18:55
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原创 STM32输出PWM控制无刷电调心得
第一点 接线 接线一定要共地 即电调的地要和单片机的地接起来第二点 以50hz的PWM为例，大概0.9ms对应油门0，2.1ms对应100%油门启动电调时 有一个初始化过程 以好盈飞腾为例首先油门给低 等待一切正常 逐渐加大油门即可
2015-04-30 08:12:53
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原创 keil中忽略特定警告的方法
因为在STM32F4上使用了jlink自带的RTT功能 而RTT的代码经过编译会产生一个特定的警告..\RTT\SEGGER_RTT_printf.c(299): warning: #111-D: statement is unreachable只需在工程中这样设置添加 --diag_suppress=num此处num等于警告代码的数字 例如111
2015-04-02 19:11:59
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原创 对STM32 ADC单次转换模式 连续转换模式 扫描模式的理解
举例用ADC1 规则通道的顺序为CH0,CH1,CH2,CH3，不启动SCAN模式在单次转换模式下：启动ADC1，则1.开始转换CH1（ADC_SQR的第一通道）转换完成后停止，等待ADC的下一次启动，继续从第一步开始转换在连续转换模式下：启动ADC1，则1.开始转换CH0（ADC_SQR的第一通道）转换完成后回到第一步。启动SCAN模式下在单次转换模式
2015-03-10 10:45:54
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原创 附上STM32F407 定时器四路PWM代码
/********CYSY_Kiti1013***********/void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)//PD12 PD13 PD14 PD15{ RCC->APB1ENR|=1<<2;//使能TIM4 RCC->AHB1ENR|=1<<3;//使能GPIOD GPIO_Set(GPIOD,PIN12,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_
2015-03-09 21:17:02
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原创 firefox的缓存目录位置、清除、修改
找到firefox缓存文件地址只需要一个命令，就是在Firefox浏览器的地址栏中输入 “about:cache”（输入引号中的部分），回车。就进入了“Information about the Cache Service”，里面包括Memory cache device、Disk cache device和Offline cache device。我们常用的缓存目录就是标注在Disk cac
2015-02-25 21:30:10
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原创 TTL电平 CMOS电平和232电平的区别
TTL电平信号被利用的最多是因为通常数据表示采用二进制规定，+5V等价于逻辑“1”，0V等价于逻辑“0”。TTL输出高电平>2.4V，输出低电平=2.0V，输入低电平<=0.8V，噪声容限是0.4V。TTL器件输出低电平要小于0.8V，高电平要大于2.4V。输入，低于1.2V就认为是0，高于2.0就认为是1。cmos电平由于CMOS电源采用12V，则输入低于3.6V为低电平，噪声容
2015-02-15 07:59:56
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转载 STM32 ----小谈FSMC RS选择
STM32FMSC LCD难点解析：以下是网上和自己整理的：感觉应该可以把STM32 ----FSMCLCD中的关键RS说清楚~---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 第一个角度理
2015-02-08 11:05:02
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原创 keil 图标和功能不符 解决办法
界面的菜单栏有个"Windows"菜单，单击”Windows“菜单下的"Reset View to Default",一切搞定！
2015-02-08 11:00:29
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原创 基于stm32F407 10KHZPWM方波以及PWM周期计算
#include"sys.h"#include"timer.h"void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ RCC->APB1ENR|=1 RCC->AHB1ENR|=1 GPIO_Set(GPIOD,PIN12,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_
2015-02-02 11:26:59
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转载 [转]typedef 的语法描述
typedef 的语法描述 在现实生活中，信息的概念可能是长度，数量和面积等。在 C 语言中，信息被抽象为 int、float 和 double等基本数据类型。从基本数据类型名称上，不能够看出其所代表的物理属性，并且 int、float 和 double为系统关键字，不可以修改。为 了解决用户自定义数据类型名称的需求，C 语言中引入类型重定义语句typedef，可以为数据类型定义新
2015-01-22 08:02:48
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转载 『转』嵌入式经典面试题-亲身经历
C语言测试是招聘嵌入式系统程序员过程中必须而且有效的方法。这些年，我既参加也组织了许多这种测试，在这过程中我意识到这些测试能为带面试者和被面试者提供许多有用信息，此外，撇开面试的压力不谈，这种测试也是相当有趣的。 从被面试者的角度来讲，你能了解许多关于出题者或监考者的情况。这个测试只是出题者为显示其对ANSI标准细节的知识而不是技术技巧而设计吗？这个愚蠢的问题吗？如要你答出某
2015-01-22 07:56:02
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原创 MDK和keil C51一台电脑共存
实现版本MDK5.1 keil c51 9.52笔者先安装的MDK5.1 在同一安装目录安装了keil c51文件全部选择不覆盖 实测 破解后俩者都能使用
2015-01-18 09:03:19
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转载 关于12864的使用
关于ST7920控制器的12864液晶，网上资料有很多，但是大部分感觉都有漏洞或者说是错误。本文转载网上zhaoshan413之手，感谢他的无私贡献。真心觉得这篇文章有其分量，在阿莫论坛上貌似没有看到，所以想分享给各位，有不得当之处还望指点。废话少说，正题吧！关于ST7920的芯片说明书网上有很多这里就不占有阿莫的资源了，呵呵一、首先说一下关于驱动函数的书写，这些是液晶显示的基
2015-01-17 21:05:14
3551
空空如也
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