使用的uwb型号为Decawave(已被QORVO公司收购)产的DWM1001C(Nordic Semiconductor nRF52832 SoC)，其扩展组件为MDEK1001。其使用官方提供的安卓APP：Decawave DRTLS Manager应用进行定位。且此APP我已在此文章资源中提交，可以进行下载。
1.简单介绍UWB超宽带定位技术
UWB技术是一种使用1GHz以上频率带宽的无线载波通信技术。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
2.使用官方映像刷新DWM1001
（ 若你的UWB固件一直闪烁红灯，则代表固件无法正常工作。若你的固件在闪烁红灯同时其他颜色的灯也在闪烁，则代表正常工作可跳过此步骤。）
1.下载板载包，官方烧录软件等
板载包：DWM1001附带预刷写的固件出厂映像。此映像在DWM1001板载包中提供。可从官网资料进行下载：DWM1001C - Qorvo
https://www.qorvo.com/products/p/DWM1001C
烧录软件：https://www.segger.com/downloads/https://www.youtube.com/redirect?event=video_description&redir_token=QUFFLUhqa2dzV3lRazdWOE9CWnVvSHpFdHhEZzNRX2hVZ3xBQ3Jtc0trcXpkeHc2N1FhNjVCTi0tRGc5d3RieTBHZmFKelE4Sm9lSEU0RDZxczA2NzVpWjNaVFJXRWE1YzItbXJ5YW9rUi1DZUVSY25maFZUeGxXZVI2d29yRnRoMGF3ZVRobnZ5WHNWd3FlQm5iR1ZyX3U4TQ&q=https://www.segger.com/downloads/embedded-studio&v=emjC0HYd5gE找到Embedded Studio 与J-Link并下载并选择适配你电脑的版本（大多数均为windows 64位），下载后开始进行安装。（进行安装步骤时尽量按照系统选定的默认安装路径不要更改）
下载成功后，会出现三个APP：SEGGER Embedded Studio 8.22（SES）与J-Flash V8.12与J-Link Commander V8.12。
2.擦除以及烧录等
参考以下两篇博客：
J-Flash工具的使用---擦除、烧录及校验-CSDN博客
J-link J-flash 工程配置及下载_jflash软件安装包下载-CSDN博客
注：在J-flash创建新的文件后，选择版型型号位：Nordic Semiconductor nRF52832_xxAA
且打开的文件为前面官网下载板载包中的DWM1001_PANS_R2.0.hex
3.利用官方提供的DRTLS 安卓APP进行四基站（anchor）一标签（tag）的组网
APP以及官方APP指导手册我已放在文章资源里，可参考。注意：这里四个基站独立供电，一个标签放置在无人车上并通过串口连接主控。
官方YouTube视频教程：
https://www.youtube.com/watch?v=XJ9W7B2eZFw&t=24s
组网完成后效果如下：
点开Grid可看见栅格地图以及基站，标签的实时位置。至此组网完成。
4.通过串口使用DWM1001固件的内置 Shell 命令行模式（CLI）读取tag数据位置数据
讲解一下何为CLI以及如何理解：
DWM1001 的内置 Shell 命令行模式（CLI，Command Line Interface 即命令行接口），可以直接与模块交互，发送命令、获取位置信息、配置参数等。这是 DWM1001 自带的固件（RTLS，Real Time Location System）的一部分。
CLI：Command Line Interface 的缩写，它是一种通过命令行文字交互的方式，和计算机程序沟通的界面。
这是在 Linux 终端中，通过串口连接访问 DWM1001 模块固件的命令行。模块内运行的是 Decawave 官方烧录的固件，并不是你自己编写的程序。
这个 CLI 是直接由 DWM1001 内部 MCU 处理的，和 ROS 等系统没有直接关系，所以需要写代码自动读取这些数据发布到ROS中。
1.将UWB固件连接主控识别串口号与完成串口别名
因为我们要知道连接主控的这个UWB标签固件的串口号是哪一个才好进行串口通信，串口别名是为了固定串口名，防止下次上电串口名被Linux随机分配，同时也方便我们通过别名快速区分不同的UWB固件
识别与别名请参考我的这一篇博客：
2.安装minicom（用以串口通信）：
sudo apt install minicom 3.通过minicom与串口/dev/ttyACM0通信，这里以/dev/ttyACM0举个例子。
sudo minicom -D /dev/ttyACM0进入后会显示Welcome字样，之后一直按住Enter键，会出现@字样，一直到有dwm>提示符字样出现才代表成功。
4.进入dwm>提示符后查看内置命令菜单
输入？，即可看到内置Shell 命令菜单
** Command group: Base **
?: this help
help: this help
quit: quit
** Command group: GPIO **
gc: GPIO clear
gg: GPIO get
gs: GPIO set
gt: GPIO toggle
** Command group: SYS **
f: Show free memory on the heap
reset: Reboot the system
si: System info
ut: Show device uptime
frst: Factory reset
** Command group: SENS **
twi: General purpose TWI read
aid: Read ACC device ID
av: Read ACC values
scs: Stationary config set
scg: Stationary config get
** Command group: LE **
les: Show meas. and pos.
lec: Show meas. and pos. in CSV
lep: Show pos. in CSV
** Command group: UWB **
utpg: Get TxPwr
utps: Set TxPwr
** Command group: UWBMAC **
nmg: Get node mode
nmp: Set UWB mode to passive
nmo: Set UWB mode to off
nma: Set mode to AN
nmi: Set mode to ANI
nmt: Set mode to TN
nmtl: Set mode to TN-LP
nmb: Set mode to BN
la: Show AN list
lb: Show BN list
nis: Set Network ID
nls: Set node label
udi: Show incoming IoT data
uui: Send IoT data
stg: Get stats
stc: Clear stats
** Command group: API **
tlv: Send TLV frame
aurs: Set upd rate
aurg: Get upd rate
apg: Get pos
aps: Set pos
acas: Set anchor config
acts: Set tag config
aks: Set encryption key
akc: Clear encryption key
ans: Set NVM usr data
anc: Clear NVM usr data
ang: Get NVM usr data
** Tips **
Press Enter to repeat the last command 5.让这个UWB模块汇报当前自己坐标
在进入dwm提示符后，输入 lep （location engine position）并按回车。
可以看见POS信息不停的在输出
其POS格式为POS,x,y,z,quality
x, y, z：表示标签当前相对于原点的位置（单位：米）
quality：定位质量指标（通常范围是 0~100，值越高代表定位越可靠）
5. 创建c++节点，实时读取串口数据并发送到ROS2话题中
使用 C++ 节点，读取Tag标签串口 /dev/ttyACM0 数据。
只发布以 POS, 开头的数据行。
发布消息类型为 std_msgs::msg::String 到 ROS2 话题 /dwm1001/tag_pos。
工作空间为 uwbpos_ws。
1.准备 ROS2 工作空间 uwbpos_ws （每一行分开进行）
mkdir -p ~/uwbpos_ws/src
cd ~/uwbpos_ws
colcon build
source install/setup.bash2.创建功能包 dwm1001_serial_pub
cd ~/uwbpos_ws/srcros2 pkg create --build-type ament_cmake dwm1001_serial_pub --dependencies rclcpp std_msgs3.编写 C++ 节点代码
在src/dwm1001_serial_pub/src/下创建dwm_pub.cpp文件并编辑
touch dwm_pub.cpp
gedit dwm_pub.cppdwm_pub.cpp节点完整代码如下：
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>
#include <fstream>
#include <string>
#include <sstream>
class DWMSerialNode : public rclcpp::Node
{
public:
DWMSerialNode() : Node("dwm_serial_node")
{
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/dwm1001/tag_pos", 10);
// 打开串口
serial_.open("/dev/ttyACM0", std::ios::in);
if (!serial_.is_open()) {
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "无法打开串口 /dev/ttyACM0");
rclcpp::shutdown();
return;
}
// 创建定时器，周期读取串口数据
timer_ = this->create_wall_timer(
std::chrono::milliseconds(50),
std::bind(&DWMSerialNode::read_serial, this)
);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "DWM1001串口节点启动，监听 /dev/ttyACM0...");
}
private:
void read_serial()
{
std::string line;
if (std::getline(serial_, line)) {
// 去除回车换行符
line.erase(std::remove(line.begin(), line.end(), '\r'), line.end());
line.erase(std::remove(line.begin(), line.end(), '\n'), line.end());
if (line.rfind("POS,", 0) == 0) {
auto msg = std_msgs::msg::String();
msg.data = line;
publisher_->publish(msg);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "发布: %s", line.c_str());
}
}
}
std::ifstream serial_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char *argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<DWMSerialNode>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}Cmakelists.txt完整内容：
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(dwm1001_serial_pub)
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
# 添加可执行文件
add_executable(dwm_pub src/dwm_pub.cpp)
ament_target_dependencies(dwm_pub rclcpp std_msgs)
# 安装目标
install(TARGETS
dwm_pub
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()
ament_package()4.构建包：
cd ~/uwbpos_ws
colcon build
source install/setup.bash5.在工作空间内运行节点：
ros2 run dwm1001_serial_pub dwm_pub
至此tag标签位置已成功移植到ROS2中
若出现串口占用导致Device or resource busy，参考我的这篇博客：
解决串口占用导致Device or resource busy问题-CSDN博客
6.多Tag模式下的UWB的listen（监听）模式设置以及相关说明：
此为附加内容，即你的项目中需要不止一个tag，需要监听并发布所有tag坐标。新增了一个连接小车的固件作为监听者，且串口号为/dev/ttyACM1。listen是用来监听整个DRTLS系统中所有的tag位置坐标的
由前面的命令菜单可知
在dwm>提示符后输入nmp ，即进入Passive 模式。
Passive Mode，用于监听其他 Tag 的位置信息，自己则不发出信息，只监听
在dwm>提示符后输入si，查看此固件具体详细信息
例如输出：dwm> si
[000033.920 INF] sys: fw2 fw_ver=x01030001 cfg_ver=x00010700
[000033.920 INF] uwb0: panid=x87AE addr=xDECA787B04402B8A #网络 ID 和该模块的唯一地址
[000033.930 INF] mode: tn (pasv,twr,np,le) #表示当前 Tag 处于 Passive 模式，并开启了 定位引擎（le）
[000033.930 INF] uwbmac: connected #已成功连接到网络（即已加入你之前搭建的 anchor 网络）
[000033.930 INF] uwbmac: bh disconnected
[000033.940 INF] cfg: sync=0 fwup=0 ble=1 leds=1 le=1 lp=0 stat_det=1 (sens=1) mode=0 upd_rate_norm=1 upd_rate_stat=1 label=DW2B8A
[000033.950 INF] enc: off
[000033.950 INF] ble: addr=F1:A1:D9:1C:E7:41在dwm>提示符后输入les后，这将显示 所有可见 Tag 的位置 （我的两个tag名字为512F,C985）
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