Spatial Transformer Networks

空间变换不变性（将平移、旋转、缩放及裁剪不变性统称为空间不变性）

Spatial Transformer Networks提出的空间网络变换层，具有平移不变性、旋转不变性及缩放不变性等强大的性能。

STN网络包括三部分：
Localisation Network-局部网络
Parameterised Sampling Grid-参数化网格采样
Differentiable Image Sampling-差分图像采样

Spatial Transformer Networks网络，输入特征图，输出变换矩阵 ，用于下一步计算。

由变换矩阵，得到输出特征图的坐标点，对应的输入特征图的坐标点的位置。

输出图像的坐标，可能会出现小数，利用期望的插值方式来计算出对应点的灰度值。