实时系统-调度算法和可调度分析

第二章 Scheduler

调度：在有限的一组处理单元上决定具有某些已知特征（周期性、持续时间/执行时间/计算时间）的一组任务的顺序和/或执行时间。这些单元具有给定的能力（容量、处理速度），并且在每个任务的完成时间和处理单元的使用上受到一组约束。

Work-conserving scheduling：在每一时刻，优先级与每个活动作业相关联，并且可以执行的最高优先级作业被选择在可用处理器上执行。当活动作业存在时，处理器永远不会处于空闲状态（除非迁移约束阻止任务在空闲处理器上执行，分区调度/自挂起？）

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在过去：每个任务有专用的处理器，只需要保证任务在deadline之前执行完成即刻，不是实时系统RTOS

而现在 ：一个处理器上有多个任务，需要调度保证每个任务满足deadline

如果所有任务都可以根据一组指定的约束完成，则称该调度（schedule）是**可行（feasible）**的。

如果存在至少一个算法可以产生一个可行的调度，则这一组任务被称为**可调度（schedulable）**的，

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一些非实时调度算法（可以用做实时调度算法的一部分）：

• FIFO，先进先出
• LIFO，后进先出
• SETF，最短执行时间优先
• LETF，最长执行时间优先

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一些定义：

Arrival time/release time ：一个任务到达，可以被执行的时间点.

Computation time $c_i$ ：处理器在没有被打断的情况下，执行一个任务所必需的时间

Deadline $d_i$：一个任务需要被完成的时间点

Start time： 任务开始被执行的时间点

Finishing time $f_i$： 任务执行完成的时间点

$Lateness(L_i):L_i=f_i-d_i$, 代表一个任务被完成时相对于deadline的时间长度，如果是在deadline前完成，他的延迟是负数。

$Tardinessorexceedingtime(E_i):E_i=max(0,Li)$, 一个任务在结束时间之后仍然活跃的时间长度

$LaxityorSlacktime(X_i):X_i=(d_i)f_i-a_i-C_i$ 是任务在激活时可以延迟（或被其他任务抢占）以在截止日期内完成的最长时间。

Response time 完成一个任务所需要的时间.$ R_i=F_i-r_i.$ 也可以是被高优先级任务抢占的时间和计算时间$R_i=I_i+C_i$相加

Average response time平均响应时间：$\frac{1}{n}{\sum }_{i=1}^n(R_i)$ ，其实就是n个任务的响应时间求个平均值。

全部完成时间 total completion time ： $\max f_i-\min r_i$ ，最后被完成的任务的结束时间减去最早到的任务的开始时间。

Maximum Lateness 最大延迟时间 ：$L_{max}={\max }_i{f}_i-d_i$ 所有任务中延迟时间最大的任务的延迟时间。

Maximum Number of Late tasks ：$$\begin{gathered} N_{late}={\sum }_i^{n}miss(f_i) \\ miss(f_i)=0if{f}_i\le d_{i}else1 \end{gathered}$$说白了就是这个调度会让多少任务的结束时间超过截止期限。

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图之间的优先关系可以通过非循环有向图（对于WCET最坏执行时间，控制流图，CFG）来描述，其中任务由节点表示，优先关系由箭头表示。CFG在任务集上诱导一个偏序。

这个图可以有不同的解释，激活当前任务的所有后续任务（并发任务执行）。激活任务的一个后续任务（非确定性选择）。

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实时系统可以分为硬实时和软实时系统，都是尽力在ddl之前完成任务，但是根据没按时完成的后果，严重的是硬实时，没有严重后果的是软实时。

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调度算法可以按几种标准分成如下三类

1.Time-Triggered (TT) scheduling 时间触发调度

• 也称为：时钟驱动调度
• 所有任务调用时间都是离线计算的，并存储在表中
• 运行时分派是一种简单的表查找。示例：静态循环调度Static cyclic scheduling

​ Event-Triggered scheduling 事件触发调度，这也是这门课关注的部分

• 进程的时间表由外部中断的发生决定
• 固定优先级调度
• 动态优先级调度

2.Fixed/Static priority scheduling 固定/静态优先级调度
Dynamic priority scheduling 动态优先级调度

3.Preemptive scheduling 可抢占式调度
non-preemptive scheduling 不可抢占式调度

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接下来介绍非抢占式调度

对于每个事件，都有一个将要执行的相应流程。事件由（a）外部中断和（b）进程本身发出。在队列中收集事件；根据排队规则，选择一个事件来运行。
进程不能被中断。

如果事件队列为空（例如空闲任务），后台进程可以运行（并被抢占！）。定时事件仅在经过一段时间间隔后才进入队列。

上图这个进程是是CPU的运行简单版本，当事务队列是空的时候，CPU进入低电休眠；否则从事务队列抓取事务，并且执行事务对应的进程。

非抢占式调度的属性

进程之间的通信是简单的（共享资源不会产生问题），但是中断可能引发问题。

如果环境或进程生成太多事务，会造成缓存溢出，当很长的进程阻止了其他的进程运行也会造成缓存溢出（事务队列放不下了）。解决方法也很简单，把长进程划分的更小，局部上下文保存（？）。

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Co-operative Multitasking 协作多任务

每个进程允许上下文切换当 cswitch() 函数被调用. 单独的调度程序来选择下一个运行的进程。

优点

• 知道哪里发生了上下文切换
• 共享资源更少出错

缺点

• 编程错误可以阻止其他线程，线程永远不会放弃CPU。（很简单的一点大概就是没写cswitch？）
• 如果在允许上下文切换之前花费太长时间，则实时行为将面临风险。（就是从线程执行的时候开始到cswitch很久？）

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Preemptive Scheduling – Stack Policy 可抢占式任务，栈策略

和非抢占式的情况很像，但是进程可以被其他进程抢占，这解决了长任务的部分问题。

如果抢占顺序受到限制，我们可以使用通常的基于堆栈的函数调用上下文机制（进程=函数）。

进程必须按照其实例的后进先出顺序LIFO完成。

• 限制灵活性
• 如果多个进程等待外部事件的时间未知，则不实用

共享资源（进程之间的通信！）必须加以保护，例如：禁用中断、使用信号量。

箭头所指向的地方就发生了抢占，T2抢占T1, T3抢占T2。

Preemptive Multitasking

由操作系统决定何时进行上下文切换，以及下一个进程是谁。使用timer去调用操作系统和切换上下文。使用硬件或者软件中断，或者直接调用操作系统去切换上下文。

控制流图 像下图

Static cyclic scheduling

• 所有任务调用时间都是离线计算的，并存储在表中
• 运行时分派是一种简单的表查找

Round-Robin scheduling

• 每个作业准备好执行时都会加入一个先进先出（队列）
• 队列头部的作业最多执行一个时间片。无论作业是否完成，它都将被抢占并放置在队列的末尾
• 用于调度分时应用程序
• 常用于台式计算机系统
• 也称为处理器共享算法
• 常用于服务器集群的负载平衡

Weighted Round-Robin scheduling

• 不同的作业可能有不同的权重，而不是给每个作业相同的时间片。作业的权重是指分配给作业的处理器时间的分数
• 具体地说，一个作业的权重为每轮$w_t$时间片，一轮的长度等于所有就绪作业的权重之和
• 已被用于高速交换网络中的实时流量调度。

Static/Fixed priority scheduling

• 每个任务都有一个固定的优先级
• 运行时间分配是基于优先级的
• 可以是抢占式，也可以是非抢占式

Dynamic priority scheduling

• 任务优先级在运行时动态分配
• 总是使用复杂的算法来确定每个任务/作业的优先级
  例如，最早截止日期优先（EDF）

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Cyclic Executive Scheduling 循环执行调度

• 执行时间线是一个无限长的超周期序列。
• 同一调度在每个超时段执行一次。
• 计划是脱机设计的，并存储在表中。
• 运行时任务分派是简单的表查找。

属性：

• 可预测
• 低运行时开销

缺陷：

如果任务周期相对较短，任务表可能会变得非常大。维护噩梦？Maintenance nightmare

未广泛使用除了某些安全关键系统。

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简单的周期性时间触发调度

每隔一个周期P，从时间t(0)开始，timer都会到期，然后从头开始执行进程表。

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时间触发的循环执行调度

P被划分成了很多个帧f，每个帧的开头都有一个任务被释放。

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通用时间触发调度器

这个图 就是 0时刻执行T1，3时刻执行T2，7时刻执行T1。。。12时刻执行T2

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Event Triggered Scheduling

• Aperiodic Task Sets 非周期任务集

• Periodic Task Sets 定期任务集

• **Mixed Aperiodic and Periodic Task Sets **混合非周期和周期任务集

具有实时约束的非周期任务调度

	相同到达时间，非抢占类型	随机到达时间，可抢占
独立任务集	EDD(Jackson)	EDF（Horn）
非独立任务集	LDF(Lawler)	EDF*(Chetto)

EDD Earliest Deadline Due最早期限到期

给定一组n个任务。在最小化最大延迟方面($\min (maximumlateness)$)，谁的截止期在前面就先调度谁，这么做是最优的。

证明：

图画的不太好，不妨假设$f_2^{\prime }-f_1=2\le d_2-d_1=1$

第一个调度序列中$f_1-d_1\ \le \ f_2-\ d_2 $ $L_{max}^1=f_2-d_2$

第二个调度序列中 $f_2^{\prime }-d_2\le f{1}^{\prime }-d_1$ $L_{max}^2=f_1^{\prime }-d_1$

所以$L_{max}^1-L_{max}^2=f_2-f_1^{\prime }-(d_2-d_1)\le 0$

所以确实是先调度截止期在前头的。

例子:

$d_1->d_5->d_3->d_4->d_2$

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**EDF Earliest Deadline First **

执行已经arrive了的任务中，截止期最前的就行。

证明:对于每个时间间隔[t，t+1），验证实际运行的任务是否是具有最早绝对截止日期的任务。如果不是这样，则在该时间间隔内执行具有最早绝对截止日期的任务。此操作不能增加最大延迟。

引入一些变量和术语

$\sigma (t)$表示这个任务在片段[t,t+1)中执行

$E(t)$表明这个准备了的任务，在时间t是有最早截止时间的。

$tE(t)$是在当前调度中，任务$E(t)$什么时候开始执行的时间片。

这是相同的两个任务集，上面不知道用了什么算法，下面是EDF，看黑色的方块，上下两图中t=4的时候，到达的任务有$T_1,T_2,T_3,T_4$，他们的截止时间分别是$d2\le d3\le d1\le d4$，所以在t=4的时候应该执行$T_2$ ,这个例子不太好，看下面的例子。

EDF：当每个任务进入系统时，会为其分配一个优先级，其优先级由其绝对截止日期决定，截止日期较早的任务被分配更高的优先级

好处是CPU利用率达到百分百

坏处是高运行时开销，过载期间的时间隔离不良。

所以这个算法没有被广泛运用。

比如下面是一个缺点，上面的调度中，T2的ddl比较前，但是T2来的太晚了，所以就算马上让给T2，T2也会超时，但还好T1执行完了，如果再提前一点，让T2在t=4时刻到，两个任务都执行不完。

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事务触发调度

周期性任务的抢夺调度算法

	deadline和周期一样	deadline比周期小
静态优先级	RM（rate-monotonic）速率单调	DM（deadline-monotonic）时限单调
动态优先级	EDF	EDF*

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混合周期性任务和非周期性任务的任务集

周期性任务：时间驱动，执行具有硬时间约束的关键控制活动，旨在保证正常的激活率。

非周期任务：事件驱动，可能有硬、软、非实时要求，具体取决于具体应用。

零星任务：只有对环境做出适当的假设，才能离线保证具有关键时间约束的事件驱动非周期任务；也就是说，假设每个关键事件的最大到达率。以最短到达间隔时间为特征的非周期性任务称为零星任务。

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后台调度

• 周期性任务的RM和EDF调度的简单解决方案：
• 在后台处理非周期性任务，即如果没有定期请求。
• 定期任务不受影响。
• 非周期性任务的响应可能太长，不可能为其分配更高的优先级。

说白了就是有两个不同优先级的队列，周期性任务用RM算法排队，非周期任务用FCFS排队，周期任务优先级更高，非周期任务只有周期任务空闲时才能用上cpu。

例子：

每个周期性任务的竖线，都是他此刻要进行调度的时候，RM算法的特点是，周期越短的任务优先级越高，所以T1优先级大于T2，在12时刻的时候，T2没执行完，被T1抢占了，再继续执行。然后最下面的非周期任务就插周期任务的空运行。

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RM - Polling Server rm-轮询服务器

想法：人为的创建一个周期性任务，这个任务专门用来处理非周期性任务，所以也被称为server。

和所有的周期性任务一样，server也有他的周期和计算时间，所以运行其上的周期性任务也会受限于他的周期

他的优先级（也就是周期的倒数）可以选取为能匹配非周期任务的需求。

如果没有提交的非周期性请求，PS将挂起自己，直到下一个周期开始，并且最初分配给非周期性服务的时间不会为非周期性执行保留。

缺点：如果一个非周期性请求刚好在服务器挂起之后到达，它必须等到下一个轮询周期开始。

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周期性任务的可调度性分析

一组定期任务和一个服务器任务可以在其截止日期内执行，如果

这是充分非必要条件。

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可调度性算法

Utilization Bound Test

$U=10/30+10/40+12/52=81% \ge 3(2^{1/3}-1)=78% $ 但是还是可以调度，所以说明这个利用率上界是充分条件。

精确分析：计算WCRT的方程

$hp(i)是比Tas{k}_i更高优先级的Task集合,[]是向上取整,整个式子采用迭代方式求直到收敛$

Task	T 周期	D 截止	C 计算时间	优先级
1	30	30	10	H
2	40	40	10	M
3	52	52	12	L

$R_1=C_1+0=10\le D_1=30，所以可以调度$。 $R_2=C_2+[\frac{R2}{T1}]C_1$,从$R_2=C_2$的最好情况开始迭代，直到收敛。第一次是$R_2=10+[\frac{10}{30}]\times 10=10+1\times 10=20;接着迭代R_2=10+[\frac{20}{30}]\times 10=10+1\times 10=20。发现收敛了，所以R_2就是20\le D_2=40$，可以调度。R3算数过程如下图: