匀速贝塞尔曲线运动的实现（转）

二次贝塞尔曲线通常以如下方式构建，给定二维平面上的固定点P0,P1,P2，用B(t)表示该条曲线

用一个动画来演示，可以更加清楚的表明这条曲线的构建过程






如果t变量本身线形变化的话，这条贝塞尔曲线本身的生成过程是并不是匀速的，通常都是两头快中间慢。




如果t变量本身线形变化的话，这条贝塞尔曲线本身的生成过程是并不是匀速的，通常都是两头快中间慢。

如何想要得到匀速的贝塞尔曲线运动呢？比如我们在某款游戏中设计了一条贝塞尔曲线的路径，如何实现玩家匀速在这条路径上运动呢？
思考这个算法颇费了一番脑筋，其间还得到数学牛人Charlesgao的帮助，非常感谢他（比较糗的是，我问问题的时候就把其中的一个公式搞错了，见笑了-_-!)。

首先需要求得B(t)相对于t的速度公式s(t)


为了简化公式，我们定义如下变量：


计算出的s(t)可以表达为：


其中A,B,C是根据P0,P1,P2计算出的常数：


根据这个公式，求得贝塞尔曲线的长度公式L(t)：


设t`就是能够使L实现匀速运动的自变量，那么显然L(t`)=L(1.0)*t，即：


由于L(t)函数非常复杂，直接求逆函数的表达式几乎不可能，还好我们可以知道它的导数为s(t)，在实际使用中，可以使用牛顿切线法求出近似解。其迭代算法可以表达为：


我写了一个测试程序用于验证该算法，运算结果如下，可以看到，这条曲线已经是以匀速方式生成的了 ^_^：

 

 

#include <stdio.h>

#include <math.h>

#include <windows.h>



//三个控制点

POINT P0={50,50},P1={500,600},P2={800,200};



int ax = P0.x-2*P1.x+P2.x;

int ay = P0.y-2*P1.y+P2.y;

int bx = 2*P1.x-2*P0.x;

int by = 2*P1.y-2*P0.y;



double A = 4*(ax*ax+ay*ay);

double B = 4*(ax*bx+ay*by);

double C = bx*bx+by*by;



//曲线总长度

double total_length = 0.0;



//曲线分割的份数

const int STEP = 70;



//用于保存绘制点数据的数组

POINT pixels[STEP];



//-------------------------------------------------------------------------------------

//速度函数

/*

s(t_) = Sqrt[A*t*t+B*t+C]

*/

double s(double t)

{

	return sqrt(A*t*t+B*t+C);

}



//-------------------------------------------------------------------------------------

//长度函数

/*



L(t) = Integrate[s[t], t]



L(t_) = ((2*Sqrt[A]*(2*A*t*Sqrt[C + t*(B + A*t)] + B*(-Sqrt[C] + Sqrt[C + t*(B + A*t)])) + 

			(B^2 - 4*A*C) (Log[B + 2*Sqrt[A]*Sqrt[C]] - Log[B + 2*A*t + 2 Sqrt[A]*Sqrt[C + t*(B + A*t)]]))

				/(8* A^(3/2)));

*/

double L(double t)

{

	double temp1 = sqrt(C+t*(B+A*t));

	double temp2 = (2*A*t*temp1+B*(temp1-sqrt(C)));

	double temp3 = log(B+2*sqrt(A)*sqrt(C));

	double temp4 = log(B+2*A*t+2*sqrt(A)*temp1);

	double temp5 = 2*sqrt(A)*temp2;

	double temp6 = (B*B-4*A*C)*(temp3-temp4);

	

	return (temp5+temp6)/(8*pow(A,1.5));

}



//-------------------------------------------------------------------------------------

//长度函数反函数，使用牛顿切线法求解

/*

	X(n+1) = Xn - F(Xn)/F'(Xn)

*/

double InvertL(double t, double l)

{

	double t1=t, t2;

	

	do

	{

		t2 = t1 - (L(t1)-l)/s(t1);

		if(abs(t1-t2)<0.000001) break;

		t1=t2;

	}while(true);

	return t2;

}



//-------------------------------------------------------------------------------------

LRESULT CALLBACK _WndProc(HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)

{

	switch (message) 

	{

	case WM_TIMER:

		{

			static nIndex = 0;

			if(nIndex>=0 && nIndex<=STEP)

			{

				double t = (double)nIndex/STEP;

				//如果按照线形增长,此时对应的曲线长度

				double l = t*total_length;

				//根据L函数的反函数，求得l对应的t值

				t = InvertL(t, l);



				//根据贝塞尔曲线函数，求得取得此时的x,y坐标

				double x = (1-t)*(1-t)*P0.x +2*(1-t)*t*P1.x + t*t*P2.x;

				double y = (1-t)*(1-t)*P0.y +2*(1-t)*t*P1.y + t*t*P2.y;



				//取整

				pixels[nIndex].x = (int)(x+0.5);

				pixels[nIndex].y = (int)(y+0.5);



				nIndex++;

				InvalidateRect(hWnd, 0, 0);

			}

			else

			{

				KillTimer(hWnd, 101);

			}

		}

		break;

	case WM_PAINT:

		{

			PAINTSTRUCT ps;

			HDC hdc = BeginPaint(hWnd, &ps);

			::MoveToEx(hdc, P0.x, P0.y, 0);

			LineTo(hdc, P1.x, P1.y);

			LineTo(hdc, P2.x, P2.y);



			for(int i=0; i<STEP; i++)

			{

				const POINT &pt = pixels[i];

				if(pt.x==0 && pt.y==0) break;



				::MoveToEx(hdc, pt.x-2, pt.y, 0);

				::LineTo(hdc, pt.x+2, pt.y);

				::MoveToEx(hdc, pt.x, pt.y-2, 0);

				::LineTo(hdc, pt.x, pt.y+2);

			}

			EndPaint(hWnd, &ps);

		}

		break;

	case WM_DESTROY:

		PostQuitMessage(0);

		break;

	default:

		return DefWindowProc(hWnd, message, wParam, lParam);

	}

	return 0;

}



//-------------------------------------------------------------------------------------

int APIENTRY WinMain(HINSTANCE hInstance,

                     HINSTANCE hPrevInstance,

                     LPTSTR    lpCmdLine,

                     int       nCmdShow)

{

	//注册窗口类

	WNDCLASSEX wcex;

	ZeroMemory(&wcex, sizeof(WNDCLASSEX));



	wcex.cbSize = sizeof(WNDCLASSEX); 

	wcex.style			= CS_HREDRAW | CS_VREDRAW;

	wcex.lpfnWndProc	= (WNDPROC)_WndProc;

	wcex.hInstance		= hInstance;

	wcex.hCursor		= LoadCursor(NULL, IDC_ARROW);

	wcex.hbrBackground	= (HBRUSH)(COLOR_WINDOW+1);

	wcex.lpszClassName	= "BezierClass";

	RegisterClassEx(&wcex);



	//创建窗口

	HWND hWnd = CreateWindow("BezierClass", "BezierDemo", WS_OVERLAPPEDWINDOW,

      CW_USEDEFAULT, 0, CW_USEDEFAULT, 0, NULL, NULL, hInstance, NULL);

	ShowWindow(hWnd, nCmdShow);

	UpdateWindow(hWnd);



	//计算总长度

	total_length = L(1);



	//清空绘制点数据

	ZeroMemory(&pixels, sizeof(pixels));



	//设定定时刷新计时器

	SetTimer(hWnd, 101, 10, 0);



	//消息循环

	MSG msg;

	while(GetMessage(&msg, NULL, 0, 0)) 

	{

		TranslateMessage(&msg);

		DispatchMessage(&msg);

	}



	return (int) msg.wParam;

}