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机器人
Jules Kong
没有扎实的基础,进步像投机取巧般的概率事件般让人生畏.....所以请踏实一些!
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ROS整理 ——自定义话题消息(4)
.msg 文件是ROS定义消息类型的文件,放置在相应功能包下的 msg 文件夹中。 步骤:1. 在msg文件夹下创建一个Person.msg文件,将下列代码复制进去:string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2注:前三行是ROS提供的基础数据类型...原创 2019-02-20 12:52:54 · 1406 阅读 · 0 评论 -
ROS整理 —— 话题的发布与订阅(3)
先举个栗子:乌龟案例的Publisher与Subscriber 运行ROS Master: roscore 运行仿真器节点: rosrun turtlesim turtlesim_node 运行键盘控制的节点: rosrun turtlesim turtle_teleop_key 查看节点关系图: rqt_graph 注:图中,teleop_turtle节点创建Publ...原创 2019-02-20 10:55:30 · 3573 阅读 · 0 评论 -
ROS整理 —— 工作空间/功能包/覆盖机制(2)
一、小乌龟仿真功能包:turtlesim 核心节点:turtlesim_node 接口的性质:话题、服务、参数(详见P23) 步骤: 安装turtlesim功能包: sudo apt-get install ros-kinect-turtlesim 运行ROS Master: roscore 运行仿真器节点: rosrun turtlesim turtlesim_node ...原创 2019-02-18 22:09:34 · 1259 阅读 · 0 评论 -
ROS整理 —— ROS架构/功能实现/通信机制 (1)
之前学ROS比较零散,容易忘。最近再看胡春旭大神的《ROS机器人开发实践》做一些笔记,主要梳理知识点,加深印象或回头翻看时用。 一、ROS架构的设计1.ROS架构分为三个层次:OS层 Linux操作系统,如Ubuntu、macOS等; 中间层:(通信机制+开发库) TCPROS/UDPROS 通信系统: 实现多种通信机制的数据传输(基于发布/订阅、客户端/服务端等)...原创 2019-02-18 20:03:23 · 3736 阅读 · 0 评论 -
ROS应用 —— Ubuntu16.04下科大讯飞 智能语音助手练习(4)
续 ROS应用 —— Ubuntu16.04下科大讯飞语音合成的修改&使用(3) 1. 对 tts_subscribe.cpp 进行修改,主要为回调函数和主要函数的部分,并重命名为voice_assistant.cpp;注意:更改appid号为自己的;注意头文件引用的位置;修改的主要代码:void voiceWordsCallback(const std_msgs::St...原创 2019-02-22 19:34:37 · 1977 阅读 · 0 评论 -
ROS应用 —— Ubuntu16.04下 科大讯飞语音合成的修改&使用(3)
续 ROS应用 —— Ubuntu16.04下科大讯飞语音听写的修改&使用(2) 1. 将Linux_iat1218_5c6e7f8d/samples/tts_online_sample下的tts_online_sample.c放到catkin_ws/src/robot_voice/src下,并更改其代码,重命名为 tts_subscribe.cpp;注:appid号更改为你自...原创 2019-02-22 17:58:58 · 3132 阅读 · 0 评论 -
ROS应用 —— Ubuntu16.04下 科大讯飞语音听写的修改&使用(2)
续 ROS应用 —— Ubuntu16.04下 科大讯飞SDK的下载与测试(1)前提:已经创建了工作空间,这里假设工作空间为 catkin_ws ;libmsc.so已经复制到系统下; 1. 建立一个功能包创建功能包: cd ~/catkin_ws/src ; catkin_create_pkg robot_voice std_msgs rospy roscpp 编译整个...原创 2019-02-22 13:46:10 · 3338 阅读 · 7 评论 -
ROS应用 —— Ubuntu16.04下 科大讯飞SDK的下载与测试(1)
一、下载SDK1. 进入科大讯飞官网:https://www.xfyun.cn/;右上角“注册”;2.进入“我的应用”,第一次进来是没有的应用的;点击右上角“+创建新应用”,填好信息,提交;在“我的应用中”找到刚才创建的应用,“SDK下载”,“添加更多”AI功能后,“SDK下载”;(我添加的应用是:语音听写)3. 下载文件为Linux_iat1218_5c6e7f8d.zip,解压...原创 2019-02-21 23:13:24 · 4164 阅读 · 4 评论 -
ROS整理 —— 服务中的Server与Client(5)
乌龟案例的 Server 与 Client 运行ROS Master: roscore 运行仿真器节点: rosrun turtlesim turtlesim_node 运行键盘控制的节点: rosrun turtlesim turtle_teleop_key 服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹:rosservice call clear 给定的位置和角度生成一...原创 2019-02-20 22:33:48 · 3554 阅读 · 0 评论