- 乌龟案例的 Server 与 Client
- 运行ROS Master: roscore
- 运行仿真器节点: rosrun turtlesim turtlesim_node
- 运行键盘控制的节点: rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹:rosservice call clear
- 给定的位置和角度生成一只新的乌龟:
- 执行:rosservice call spawn 8.0 8.0 0.0 "turtle2"
- 上面的参数依次代表: ['x', 'y', 'theta', 'name']
- 终端会打印服务反馈的应答数据,即新产生的乌龟的名字
一、自定义服务数据
此处以简单的加法运算为例!
1. 在功能包下建一个文件夹 srv ,并在srv下建 .srv 文件:
- 这里以learning_communication/srv下的 AddTwoInts.srv 为例,并将下面的代码复制进去:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
注:.srv 文件包含请求和应答两个数据域,之间用 ”---” 进行分割;此处,请求的数据域为两个加数a、b,应答的数据域为和sum。
2. 在 package.xml 中添加依赖: (同自定义话题消息)
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
3. 在 CMakeLists.txt 中添加配置:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
注:message_generation 在自定义话题消息处已添加;message_generation不仅可针对话题消息产生相应代码,还可根据服务消息的类型描述文件产生相关的代码;
4. 编译整个工作空间:
- cd ~/catkin_ws ; catkin_make
这样,编译完成后,服务的 Server节点 与 Client节点 就可以直接调用定义好的服务消息。
二、创建 Server
前提:
- 在learning_communication/src下建一个server.cpp文件,并将下面的代码复制进去;
/**
* AddTwoInts Server
*/
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h" // 该头文件是之前创建的 AddTwoInts.src 自动生成的
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,
learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
// 将输入参数中的请求数据相加,结果放到应答变量中
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv) // argc是程序的运行参数个数(程序接受参数的个数),argv是运行参数的字符串数组(每个char* 表示程序路径名和参数)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
注:服务中的 Server 类似于 话题中的 Subscriber。
三、创建 Client
前提:
- 在learning_communication/src下建一个 client.cpp 文件,并将下面的代码复制进去;
/**
* AddTwoInts Client
*/
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc, char **argv) //
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
// 从终端命令行获取两个加数
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个client,请求add_two_int service
// service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
learning_communication::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
// 发布service请求,等待加法运算的应答结果
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
注:服务中的 Client 类似于 话题中的 Publisher。
四、编译功能包
- 在 CMakeList.txt 中加入下方的代码;
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
- 编译整个工作空间:cd ~/catkin_ws ; catkin_make
- 结果:在 ~/catkin_ws/devel/lib/learning_communication 下会生成两个可执行文件:server 和 client ;
五、运行 Server 与 Client
步骤:
- 启动管理器节点: roscore
- 运行 Server 节点: rosrun learning_communication server
- 运行 Client 节点: rosrun learning_communication client 2 6
注:这里给的加数是2和6,结果输出的和是8;