ROS整理 —— 话题的发布与订阅（3）

先举个栗子：

• 乌龟案例的Publisher与Subscriber
  • 运行ROS Master： roscore
  • 运行仿真器节点： rosrun turtlesim turtlesim_node
  • 运行键盘控制的节点： rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  • 查看节点关系图： rqt_graph

注：图中，teleop_turtle节点创建Publisher，发布速度命令；turtlesim节点创建Subscriber，订阅速度命令；/turtle1/cmd_vel 是话题。

 

一、创建发布（Publisher）

前提：

• 参考ROS整理 —— 工作空间/功能包/覆盖机制（2）创建功能包 learning_communication；
• 在learning_communication下建一个名为 talker.cpp 的文件，并将下列代码复制进去；

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>                      // 用于字符串和其他数据类型转换
#include "ros/ros.h"                    // 包含了ROS里大部分常用的头文件
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化：输入值，Publish节点名
    ros::init(argc, argv, "talker");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String，队列大小
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    // 设置循环的频率：调用Rate::sleep()时，据此设置休眠时间，此处单位Hz
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())                           //  roscpp会默认安装一个SIGINT句柄，它负责处理Ctrl-C键盘操作——使得ros::ok()返回FALSE。
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;                   // 实例化类型
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;          // 将输出数值给了ss
        msg.data = ss.str();                    // 该String消息类型只有一个成员data，将ss和msg相互关联，这样的话后面的输出做准备

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());       // 打印：c_str()把string 对象转换成c中的字符串样式
        chatter_pub.publish(msg);

        // 循环等待回调函数（建议默认加入该函数）
        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时（休眠时间）
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

/*
ros::ok()返回false，如果下列条件之一发生：
   SIGINT接收到(Ctrl-C);
   被另一同名节点踢出ROS网络;
   ros::shutdown()被程序的另一部分调用;
   所有的ros::NodeHandles都已经被销毁.
一旦ros::ok()返回false, 所有的ROS调用都会失效。
*/
/*
语法: 
const char *c_str();
c_str()函数返回一个指向正规C字符串的指针常量, 内容与本string串相同. 
这是为了与c语言兼容，在c语言中没有string类型，故必须通过string类对象的成员函数c_str()把string 对象转换成c中的字符串样式。
*/

二、创建订阅（Subscriber）

前提：

• 在learning_communication下建一个名为 listener.cpp 的文件，并将下列代码复制进去；

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "listener");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

注：

• C++是一种编译语言，运行前需将代码编译成可执行文件；
• ROS编译器使用的是CMake，编译规则在CMakeLists.txt中；

 

三、编译功能包

前提：

• 打开learning_communication下的CMakeLists.txt文件，做如下更改：

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)    //设置头文件的相对路径

add_executable(talker01 src/talker.cpp)        // 设置需要编译的代码和生成可执行文件
target_link_libraries(talker01 ${catkin_LIBRARIES})               // 设置链接库
add_dependencies(talker01 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)  // 设置依赖

add_executable(listener01 src/listener.cpp)                       // 如上
target_link_libraries(listener01 ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener01 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

执行：

• cd ~/catkin_ws
• catkin_make

结果：在 ~/catkin_ws/devel/lib/learning_communication 下会生成两个可执行文件：talker01 和 listener01 ；

 

四、运行Publisher与Subscriber

步骤：

• 启动管理器节点： roscore
• 启动发布节点： rosrun learning_communication talker01

• 启动订阅节点： rosrun learning_communication listener01

注：

• Publisher 和 Subscriber 节点的启动顺序可以调换，没有要求！！！
• rosrun的用法：
  • rosrun [package_name] [node_name]
  • 此处的 [node_name]是catkin_make编译后至于devel/lib/<package name> 下的可执行文件名

 

参考网址：

我的ROS入门（五）：总算搞通ROS的服务节点订阅发布消息话题了：https://blog.csdn.net/liulj95/article/details/47680599

ROS学习笔记（一）补充篇 参考创客制造：https://blog.csdn.net/david_han008/article/details/54730228

char** argv与char *argv[]区别和strcat()函数：https://blog.csdn.net/weixin_41217046/article/details/79700483

char *a 与char a[] 的区别和char** argv与char *argv[]区别：https://blog.csdn.net/u011068702/article/details/52588455

【ROS学习】（四）ROS消息传递——std_msgs：https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50614957