[017] [ARM-Cortex-M3/4] 中断的硬件框架

1 中断硬件框架

1.1 中断路径上的3个部件

• 中断源
  • 引脚映射的外设，如GPIO/UART/DMA/TIMER等
  • 触发方式，如GPIO可以配置上升沿、下降沿等方式触发
  • 触发控制：使能中断、中断状态、中断类型等
• 中断控制器
  • 各中断源发出的中断信号，汇聚到中断控制器
  • 可设置各中断优先级、使能/失能中断等操作
  • 中断控制器向CPU发送中断信号，CPU通过读取中断控制器的寄存器，判断当前处理的是哪个中断
  • 中断控制器有多种实现，比如：
    • STM32F103中被称为NVIC：Nested vectored interrupt controller(嵌套向量中断控制器)
    • ARM9中一般是芯片厂家自己实现的，没有统一标准
    • Cortex A7中使用GIC(Generic Interrupt Controller)
• CPU
  • 每执行完一条指令，都会去判断是否有中断发生
  • 通过内部中断屏蔽寄存器组（primask、faultmask、basepri），可以设置它来使能/禁止中断（总开关）

1.2 中断状态

中断可以有多种状态：

① 非活动状态（Inactive）–这意味着该中断未触发，或触发了但CPU并未去处理
② 挂起（Pending）–这意味着中断源已被触发，但正在等待CPU核处理。待处理的中断要通过转发到CPU接口单元，然后再由CPU接口单元转发到内核。
③ 活动（Active）–描述了一个已被内核接收并正在处理的中断。
④ 活动和挂起（Active and pending）–描述了一种情况，其中CPU核正在为中断服务，而 NVIC/GIC又收到来自同一源的中断。(ISR返回时活动状态才会被硬件清除)

1.3 STM32F103的GPIO中断

ST芯片每组引脚（PAx、PBx、PCx…）中同一时刻只有一个能触发外部中断，而NXP芯片每个引脚都可以触发外部中断

• EXIT开关1：外部中断能否发送给NVIC
• NVIC开关2：此中断能否发给CPU
• CPU开关3：是否处理中断

1.3.1 GPIO控制器

STM32F103的GPIO控制器中AFIO_EXTICR1~AFIO_EXTICR4寄存器（AFIO寄存器属于GPIO外设）选择外部中断（EXTI）的输入源：

EXTI可以给NVIC提供16个中断信号：EXTI0~EXTI15：

每组GPIO引脚只有一个引脚可用于触发外部中断。

1.3.2 EXTI

在GPIO控制器中，可以设置某个GPIO引脚作为中断源，给EXTI提供中断信号，其触发方式及使能可用通过EXTI配置，NVIC硬件框图：

• EXTI线16连接到PVD输出
• EXTI线17连接到RTC闹钟事件
• EXTI线18连接到USB唤醒事件
• EXTI线19连接到以太网唤醒事件(只适用于互联型产品)

产生中断请求，我们要设置：

• Falling trigger selection register：是否选择下降沿触发
• Rising trigger selection register：是否选择上升沿触发
• Interrupt mask register：是否屏蔽中断（屏蔽事件用Event mask register）

当发生中断时，可以读取下列寄存器判断是否发生了中断、发生了哪个中断：

• Pending reqeust register

注意：同一中断线上，可同时设置上升沿和下降沿触发。同时必须要清除pend位，否则会一直发起中断请求（硬件框图也可以看出来）

产生软件中断/事件可通过Software interrupt event register配置，向相应位写1即会触发相应EXTI线上的中断/事件。

1.3.3 NVIC

多个中断源汇聚到NVIC，NVIC从多个中断源中取出优先级最高的中断，向CPU发出中断信号。

至多240个中断，从异常向量表第16项开始，因此：ISER(中断设置使能寄存器)、ICPR(中断清除挂起寄存器)等寄存器共8对（8*32=256，多余位保留）。

一般需要设置：

• 优先级分组（默认0）
• 中断源的优先级（默认0）
• 使能中断源（默认失能）

1.3.4 CPU

• PRIMASK（Priority mask register）

把PRIMASK的bit0设置为1，就可以屏蔽所有优先级可配置的中断。

CPSID I 	;PRIMASK=1 关中断
CPSIE I 	;PRIMASK=0 开中断
// or:
MOV R0, #1
MSR PRIMASK, R0  ; 将1写入PRIMASK禁止所有中断
MOV R0, #0
MSR PRIMASK, R0  ; 将0写入PRIMASK使能所有中断

• FAULTMASK（fault mask register）

bit0值1后屏蔽除NMI、RESET外所有的异常（与PRIMASK相比，连hard fault都屏蔽了）

CPSIE F  ; 开异常
CPSID F  ; 关异常
// or:
MOV R0, #1
MSR FAULTMASK, R0  ; 将1写入FAULTMASK禁止异常
MOV R0, #0
MSR FAULTMASK, R0  ; 将0写入FAULTMASK使能异常

• BASEPRI（Base priority register）

根据优先级来屏蔽中断，屏蔽所有优先级值≥BASEPRI priority mask bits的中断。

MOVS RO, #0x60		; 禁止优先级在0x60~0xFF的中断
MSR BASEPRI, R0	
MRS R0, BASEPRI		; 读取BASEPRI
MOVS RO, #0			
MSR BASEPRI, R0		;取消屏蔽

1.4 STM32MP157的GPIO中断

STM32MP157的GPIO中断在硬件上的框架与STM32F103类似，但中断控制器不同，STM32MP157中使用的是GIC：

GPIO/EXTI/NVIC与F103基本一致。其CPU的CPSR寄存器中有一位：I位，用来使能/禁止中断：

可以使用以下汇编指令修改I位：

  CPSIE I  ; 清除I位，使能中断
  CPSID I  ; 设置I位，禁止中断

1.4.1 GIC

ARM体系结构定义了通用中断控制器（GIC），该控制器包括一组用于管理单核或多核系统中的中断的硬件资源。GIC提供了内存映射寄存器，可用于管理中断源和行为，以及（在多核系统中）用于将中断路由到各个CPU核。它使软件能够屏蔽，启用和禁用来自各个中断源的中断，以（在硬件中）对各个中断源进行优先级排序和生成软件触发中断。它还提供对TrustZone安全性扩展的支持。GIC接受系统级别中断的产生，并可以发信号通知给它所连接的每个内核，从而有可能导致IRQ或FIQ异常发生。

从软件角度来看，GIC具有两个主要功能模块，简单画图如下：

① 分发器(Distributor)
系统中的所有中断源都连接到该单元。可以通过仲裁单元的寄存器来控制各个中断源的属性，例如优先级、状态、安全性、路由信息和使能状态。
分发器把中断输出到“CPU接口单元”，后者决定将哪个中断转发给CPU核。

② CPU接口单元（CPU Interface）
CPU核通过控制器的CPU接口单元接收中断。CPU接口单元寄存器用于屏蔽，识别和控制转发到CPU核的中断的状态。系统中的每个CPU核心都有一个单独的CPU接口。
中断在软件中由一个称为中断ID的数字标识。中断ID唯一对应于一个中断源。软件可以使用中断ID来识别中断源并调用相应的处理程序来处理中断。呈现给软件的中断ID由系统设计确定，一般在SOC的数据手册有记录。

中断可以有多种不同的类型：

① 软件触发中断（SGI，Software Generated Interrupt）
这是由软件通过写入专用仲裁单元的寄存器即软件触发中断寄存器（ICDSGIR）显式生成的。它最常用于CPU核间通信。SGI既可以发给所有的核，也可以发送给系统中选定的一组核心。中断号0-15保留用于SGI的中断号。用于通信的确切中断号由软件决定。

② 私有外设中断（PPI，Private Peripheral Interrupt）
这是由单个CPU核私有的外设生成的。PPI的中断号为16-31。它们标识CPU核私有的中断源，并且独立于另一个内核上的相同中断源，比如，每个核的计时器。

③ 共享外设中断（SPI，Shared Peripheral Interrupt）
这是由外设生成的，中断控制器可以将其路由到多个核。中断号为32-1020。SPI用于从整个系统可访问的各种外围设备发出中断信号。

​ 中断可以是边沿触发的（在中断控制器检测到相关输入的上升沿时认为中断触发，并且一直保持到清除为止）或电平触发（仅在中断控制器的相关输入为高时触发）

下图是GIC控制器的逻辑结构：

1.5 IMX6ULL的GPIO中断

IMX6ULL的GPIO中断在硬件上的框架，跟STM32MP157是类似的：

但是GPIO控制器与STM32不同，每组GPIO都有对应的GPIOx_ICR1、GPIOx_ICR2寄存器(interrupt configuration register )。每个引脚都可以配置为中断引脚，并配置它的触发方式。

2 GPIO中断编程

测试PC5按键引脚的双边沿外部中断

2.1 GPIO配置

• 使能AFIO时钟和GPIOC时钟

• 配置上拉输入模式

• 选择PC5作为EXTI中断源

void key_gpio_init(void){
    /*1. 使能GPIOC/AFIO, 配置输入模式 */
    unsigned int *pReg;
    pReg = (unsigned int *)(0x40021000 + 0x18);
	/* 使能GPIOC时钟 */
    *pReg |= 1 << 4;
	/* 使能AFIO时钟 */
    *pReg |= 1 << 0;
    /* 设置GPIOC5为上拉输入引脚 */
    // GPIOC->CRL配置为上/下拉模式
	pReg = (unsigned int *)(0x40011000 + 0x00);
	*pReg &= ~(0xf << 20);
    *pReg |= 0x8 << 20;
    // GPIOC->BSRR  控制ODR寄存器输出1 -> 上拉模式
	pReg = (unsigned int *)(0x40011000 + 0x10);
    *pReg |= 1 << 5;
    /*2. PC5作为EXTI9_5的中断源 */
    AFIO->EXTICR[1] |= 2 << 4; 	// 0:A, 1:B, 2:C...
}

2.2 EXTI配置

• 触发方式：下降沿 + 上降沿

• 使能exti5中断请求

void key_exti_init(void){
    /*1. 中断触发方式 */
    EXTI->FTSR |= 1 << 5;  // 下降沿触发
    EXTI->RTSR |= 1 << 5;  // 上降沿也触发
    /*2. 使能中断请求 */
    EXTI->IMR |= 1 << 5;
}

2.3 NVIC配置

• exti5中断向量编号为23

• 设置优先级分组为组2，即PRIGROUP[2:0] = 0b101 = 5

STM32F1只实现位[7:4]

• 设置EXIT9_5优先级

Interrupt priority registers可以按字节访问，数组下标即对应中断编号。

STM32F1只实现每个字段的位[7:4]，位[3:0]读为0

• 使能EXIT9_5中断请求

▲ STM32F10XX NVIC寄存器

void key_nvic_init(void){
    /*1. 设置优先级分组 */
    SCB->AIRCR |= 5 << 8;       	// 优先级分组2: [7:6] 4 Group priorities, [5:4]4 Sub priorities 
    /*2. 设置EXTI9_5,的优先级 */
    NVIC->IP[23] |= 0x40;        	// 中断向量表第23位为EXTI9_5, [7:6]=0b01 = 1 Group priorities, [5:4]=0b00 = 0 Sub priorities 
    /*3. 使能EXTI9_5 */
    NVIC->ISER[0] |= 1 << 23;
}

2.4 CPU配置

清除primask

void cpu_irq_enable(void){
    __asm("CPSIE I\n\t");
}
void cpu_irq_disable(void){
    __asm("CPSID I\n\t");
}

当然，也可以通过汇编实现

cpu_interrupt_enable	PROC
						EXPORT	cpu_interrupt_enable
						MSR		PRIMASK, R0
						BX		LR
						ENDP

在C中调用cpu_interrupt_enable汇编函数：

void cpu_interrupt_enable(uint32_t r0);

参考：How do I access local C variable in arm inline assembly?

2.5 EXTI9_5中断服务例程

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
    cpu_irq_disable();
    /* 清除EXTI悬起状态 */
	EXTI->PR |= 1 << 5;			    // 写1清除
	/* 清除NVIC悬起状态 */
	// NVIC->ICPR[0] |= 1 << 23;	// 写1清除  (进入esr后, 硬件清除悬起位)

    unsigned int *gpioc_idr = (unsigned int *)(0x40011000 + 0x08);
    if (*gpioc_idr & (1 << 5))
        send_str(usart1, "key release\r\n");
    else
        send_str(usart1, "key press\r\n");
    cpu_irq_enable();
}

串口打印结果：

注意：必须向 pending request register写1清除悬起标志位，否则EXTI会一直向NVIC发送请求，不断进入EXTI ISR函数。但是NVIC的EXTI9_5中断的悬起位无需清除，因为当进入ISR时，硬件会清除其悬起位。

---

参考：

• STM32F10xx Cortex-M3编程手册
• STM32F1xx Reference manual
• Cortex-M3权威指南
• ARM Cortex-M3和Cortex-M4权威指南
• ARM Application Note 179 Cortex-M3 Embedded Software Development

END