2021-08-15

本周注意点：

一.关于ros
（1）rosrun 运行的是 功能包+节点名；
rosservice rostopic 直接指定话题或者服务；

（2）消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题（topic）chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data，就会将这data作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。所以当发布器不断发送data到chatter上面时，就会有相应的callback函数进入队列中，它们函数名一样，只是实参不一样。
原文链接：https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/53084306
ros::spin()； //死循环，程序跑不出去了（无回调函数不占CPU），一直等待回调函数，并执行，阻塞程序
ros::spinOnce(); 执行一个等待队列中的回调函数

（3）std::msgs支持的类型
原文链接：https://blog.csdn.net/xuan196/article/details/108359686

二.关于c++字符串（参考链接：http://c.biancheng.net/view/1527.html）
数字与字符串转换问题，拼接问题：

头文件：#include

C++ 有两个类，ostringstream 和 istringstream，可以用来对内存中的值执行字符串/数字转换。

ostringstream 类是 ostream 的子类（cout 也属于该类），并使用流插入运算符 << 将数值转换为字符串。ostringstream 类型对象的工作方式与cout和文件对象的工作方式相同，但它不是将数据写入屏幕或文件，而是写入它所包含的字符串对象中。
每次在 ostringstream 对象上使用 << 时，它都会执行必要的数字到字符串的转换，并将结果追加到其字符串的末尾。除了支持 ostream 类的所有成员函数和运算符外，ostringstream 对象还支持表 1 中所示的 str 成员函数。

istringstream 类是从 istream 派生的。它内部包含一个字符串对象，函数将它作为可以从中"读取"的输入流。

用法：

#include <sstream>
#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
int main()
{
    string str = "John 20 50"; // string to read from
    const char *cstr = "Amy 30 42"; // Cstring to read from
    istringstream istr1 (str);    **// istr1 will read from str**
    istringstream istr2; // istr2 will read from cstr
    ostringstream ostr; // The ostringstream object to write to
    string name;
    int score1, score2, average_score;
    // Read name and scores and compute average then write to ostr
    istr1 >> name >> score1 >> score2;
    average_score = (score1 + score2)/2;
    ostr << name << " has average score" << average_score << "\n";
    // Set istr2 to read from the C string and repeat the above
    istr2.str(cstr);
    istr2 >> name >> score1 >> score2;
    average_score = (score1 + score2)/2;
    ostr << name << " has average score" << average_score << "\n";
    // Switch to hexadeximal output on ostr
    ostr << hex;
    // Write Amy's scores in hexadecimal
    ostr << name << "'s scores in hexadecimal are: " << score1 << " and " << score2 << "\n";
    // Extract the string from ostr and print it to the screen
    cout << ostr.str();
    return 0;
}

典型用法：
istringstream istr1 (str);
istr1 >> name >> score1 >> score2;
ostringstream ostr;
ostr << name << " has average score" << average_score << “\n”

（4）ubuntu录屏软件：kazam,搜索打开即可使用