关于ROS的时间同步机制

唯爱清风明月与代码

已于 2022-11-15 10:35:15 修改

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分类专栏：技术更新与总结文章标签： c++ linux 自动驾驶

于 2022-11-14 20:58:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/kuangcheng2014/article/details/127854795

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ROS. In the last 10s: depthimage_to_laserscan
浅记录几个ros图像相关的点。

（1）ros中针对图像传输，设计了专门的类，image_transport，处理图片的编解码和压缩问题，实现图片透明传输。
（2）image_transport类有两个子类可以创建图像订阅的话题。其中：
1）image_transport::create_subscription，普通的图片订阅功能；
2）image_transport::create_camera_subscription，比较复杂的图片订阅功能，包含了同步检查机制。传入要订阅的话题以后，会默认订阅同一个话题名下的camera_info话题（通过image_raw话题名/拆解，获得info话题名）。
同时，有一个同步滤波器：
内部开了三个订阅话题，分别订阅
camera_info；
image_raw；
以及一个捆绑话题：info+raw；
同步要求：单个话题的接收量不大于捆绑话题的3倍。
void checkImagesSynchronized()
{
77 int threshold = 3 * both_received_;
78 if (image_received_ > threshold || info_received_ > threshold) {}

并且，该订阅模式下，仅有捆绑话题接收到数据，才能触发用户传入的callback函数。
（具体，捆绑话题怎么触发，尚不清楚，猜测：间隔一定的时间段内的是否有两个话题的数据）

（3）详细的函数查询连接
https://docs.ros.org/en/kinetic/api/image_transport/html/camera__subscriber_8cpp_source.html

（4）camera_info的话题数据实际上是重复的，并不会每次更新。

（5）ROS2引入了服务质量策略（QOS），需要多加小心，话题发布与接收要设置同样的 qos,否则可能接收不到消息。
image_sub = image_transport::create_subscription(this,“camera/color/image_raw”,std::bind(&AprilTagNode::imageCallback, this, std::placeholders::_1),hints.getTransport(),rmw_qos_profile_sensor_data);