RTOS任务消息队列的使用

一、消息队列

首先先了解下为什么会引入消息队列
通信的双方（两个任务、两个不同的主机等）如果要进行信息交互

同步通信
通信双方一问一答，发问者收到回答后，发问者再执行后续的动作。
比如A发送消息给B后，A阻塞，等待B给回复，A接收到B的回复后，此次通信完成，A不再阻塞。这种通信方式下，主动发起消息交互（A）者，会有一个阻塞时间，这个阻塞时间跟B的回复时间是相同的，但是B与A是不同的任务或者主机，在极端情况下B一直不回复或者回复时间很长的话，会导致A一直阻塞。
由于同步通信存在上述弊端，所以在通信交互上出现了更优秀的异步通信的方案

异步通信
通信双方问与答解耦，发问者发送消息后不管是否收到回复，直接执行后续的动作。
比如A发送消息给B，发送消息A1后，又有消息A2…An来了，这个时候A会按照自己所在线程（任务ThreadA）的处理逻辑里一直发送消息（不管B是否有回复）；那么B的回复处理需要建个消息队列，在另一线程（任务ThreadB）里处理。

二、使用方法

以串口通信为例
首先创建2个消息队列（串口接收mqrecv、串口发送mqsend）
然后创建2个任务分别处理串口发送和串口接收消息
这样，应用任务需要发送消息时，只需要调用RTOS（RT-Thrread为例）消息队列发送接口就行，不用再担心发送了
例如下面的函数封装，应用（不同的任务）只要调用该函数，就会向mqsend消息队列中增加一条数据
void MqWrite(uint16_t Addr,uint16_t Data)//根据实际需要改写该函数
{
uint8_t tmp[4] = {0xA5,0x5A,0x05,0x02};
rt_mq_send(mqsend,tmp,sizeof(tmp));
}
下面是串口发送的任务处理示例函数
周期50ms读取mqsend消息队列中的数据，有数据直接发送走，并将该数据从mqsend消息队列中删除
void ComSendEntry(void *Para)
{
uint8_t buf[16];
while(1)
{
if(RT_EOK == rt_mq_recv(mqsend,buf,sizeof(buf),RT_WAITING_NO))
{
UartSend(buf,buf[2] + 5);//一定要有办法获取到要发送数据的长度（buf[2] + 5是自己定义的协议指令计算公式）
}
rt_thread_delay(50);
}
}