伺服电机的几种常用模式及控制模式的设置(DS402)

最新推荐文章于 2024-09-05 23:22:25 发布
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kuniqiw
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服务器的原点和限位信号,CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式实现
weixin_42393127的博客
08-04 1544
硬件：Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机1、原点回零方式简介：有几种原点回零方法，每种方法建立：原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系。图 1 回零过程图原点回零模式用于寻找机械原点， 并定位机械原点与机械零点的位置关系。原点回零成后， 电机停止位置为机械原点(HomePosition)， 通过设置 607...
CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式实现
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03-14 2683
硬件：Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 <转载请标明出处> 1、原点回零方式简介： 有几种原点回零方法，每种方法建立：原点参考（限位或原点开关转换或编码器索引脉冲）运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系。 图 1 回零过程图 原点回零模式用于寻找机械原点， 并定位机械原点与机械零点的位置关系。原点回零成后， 电机停...
DS402文档.pdf
09-30
Device Profile Drives and Motion Control的子协议。。。
DS402运动控制协议.pdf
10-23
用于CANopen运动控制的DS402协议
DS-402行规中文版本：行业标准的权威指南
gitblog_09744的博客
09-05 842
DS-402行规中文版本：行业标准的权威指南 项目地址:https://gitcode.com/open-source-toolkit/8b42f 项目介绍 在工业自动化和控制系统领域，DS-402行规是一份至关重要的行业标准，它为相关设备的设计、开发和维护提供了详尽的指导。为了方便国内专业人士和技术人员更好地理解和应用这一标准，我们特别推出了DS-402行规的中文版本。本项目旨在提供一个权威、准...
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是论文，不是书籍，不是书籍，下载请注意。 适合入门理解。 几种典型的伺服看哦功能之模式，
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06-04
这是汇川的说明书，很不错，之前不好找。各位没有积分可以去官网下载。
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reason的博客
03-14 3147
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05-01 2198
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关于伺服的三种控制方式
小宝的电机驱动站
04-06 9825
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的? 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 　　   如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是
伺服速度控制模式接线图_伺服控制的三种模式
weixin_39707725的博客
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关于伺服电机的控制方式
小黄人的博客
11-16 1274
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式。 　　1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即
CANOpen DS402伺服电机控制项目总结
gzggyg
06-13 3809
有些厂家把状态字的bit9在CANOpen控制的时候是置1的，认为CANOpen就是远程控制，而有些厂家则无此处理。上面的控制方式是周期性的发位置指令给伺服，旧的指令还未到位的时候新指令已经下发，则伺服会立即更新指令，不会等到上一条指令执行完，两条指令中间也就不会有停顿。一共使用过三个厂家的伺服电机，控制字都是一样的，但是状态字各家有自己的处理，有一点小差别。如下是其中一家的文档。PP_MODE的控制是最复杂的，除了要给定位置和速度，还要控制控制字中的bit4和bit5才能更新指令。
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### 使用 CANopen 协议控制伺服电机 #### 了解 CANopen 协议基础 CANopen 是一种基于 CAN (Controller Area Network) 总线的应用层协议，在工业自动化领域广泛应用。该协议提供了一套标准化的通信接口和设备配置，支持不同制造商生产的设备之间的无缝集成[^2]。 #### 配置硬件环境 为了使用 CANopen 协议来控制伺服电机，首先需要准备合适的硬件平台。通常情况下，这包括一台带有 CAN 接口的控制器以及至少一个兼容 CANopen 的伺服驱动器。对于开发测试而言，可以选择 STM32F407 这样的微控制器板卡配合 YZ_AIM 或其他品牌的伺服电机来进行实验[^3]。 #### 初始化网络参数 在开始编程之前，应该先设置好整个 CANopen 网络的相关参数。这些参数主要包括节点 ID、波特率等基本信息，并确保所有连接在网络上的设备都处于相同的配置下工作。具体操作可以通过修改相应的配置文件完成，比如利用 EDS 文件定义对象字典中的条目[^1]。 #### 编写应用程序代码 下面是一个简单的 Python 示例程序片段用于发送命令给指定地址下的伺服电机： ```python import canopen network = canopen.Network() network.connect(bustype='socketcan', channel='can0') node_id = 1 servo_node = network.add_node(node_id, 'path/to/eds/file.eds') # 设置目标位置 target_position = 5000 servo_node.sdo['Controlword'].raw = 0x06 # 切换至快速停止模式 servo_node.sdo['TargetPosition'].phys = target_position servo_node.sdo['Controlword'].raw = 0x0F # 启动电机运行 ``` 此段代码展示了如何初始化 CANopen 网络连接，加载特定于某个品牌型号的 EDS 描述符文件，接着向选定的目标位置发出指令并启动电机运转过程。 #### 实现原点回零功能 针对某些应用场景可能还需要实现所谓的“找正”或“归位”，即让机械臂回到预设的安全起始姿态。这一过程中涉及到 DS402 标准里规定的几种特殊动作序列，例如 Homing Cycle（寻家循环），其目的是使执行机构返回已知参考点以便后续精确移动。
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