「FreeRTOS源码解析（二）」任务

最新推荐文章于 2024-08-20 10:20:53 发布

kunkliu

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分类专栏： # FreeRTOS 文章标签： freertos

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一、前言

本期文章讲解FreeRTOS实时操作系统源码，主要是源码分析，实操很少。上节讲了FreeRTOS中的链表，本节将FreeRTOS的任务。

在裸机系统中，系统的主体就是 main 函数里面顺序执行的无限循环，在循环里面 CPU 按照顺序完成各种事情，遇到中断会先完成中断处理，中断处理完成后再回到原来的任务。

在多任务系统中，根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数称为任务。

在一个裸机系统中，系统在运行的时候，全局变量放在哪里，子函数调用时，局部变量放在哪里，中断发生时，函数返回地址放哪里，可以不用管，但是如果要写一个 FreeRTOS，这些必须弄清楚他们是如何存储的。在裸机系统中，他们统统放在栈中，栈是单片机 RAM 里面一段连续的内存空间，栈的大小一般在启动文件或者链接脚本里面指定，最后由 C 库函数_main 进行初始化。在多任务系统中，每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于 RAM 中。

本期文章FreeRTOS源码采用V9.0.0版本，源码可以在sourceforge上找到。下节讲解FreeRTOS的就绪列表和调度。

二、实现FreeRTOS任务

1、任务栈

根据需求量定义，这里定义两个测试任务，用作交替运行。

任务栈其实就是一个预先定义好的全局数据，大小由 TASK1_STACK_SIZE 这个宏来定义，默认为 128，单位为字，即 512字节，这也是 FreeRTOS 推荐的最小的任务栈。

2、任务函数

这里的delay函数是真实的延时函数，非FreeRTOS中的vTaskDelay函数。

3、任务控制块

任务控制块结构体tskTaskControlBlock。在FreeRTOS中，任务的执行是由系统调度的。系统为每个任务都定义了一个任务控制块，这个任务控制块里面存有任务的所有信息，如任务的栈指针，任务名称，任务的形参等。系统对任务的全部操作都可以通过这个任务控制块来实现。任务控制块结构体：

pxTopOfStack; 栈顶
xStateListItem：任务节点
pxStack：任务栈起始地址
pcTaskName：任务名称，字符串形式
uxPriority;：任务优先级

4、任务创建函数

任务创建函数xTaskCreateStatic。FreeRTOS 中，任务的创建有两种方法，分别是动态创建和静态创建。动态创建是任务控制块和栈的内存是创建任务时动态分配的，任务删除时，内存可以释放。静态创建是任务控制块和栈的内存需要事先定义好，是静态的内存，任务删除时，内存不能释放。任务栈，任务函数实体，任务控制块需要联系起来才能由系统进行统一调度。这个工作就由任务创建函数 xTaskCreateStatic()来实现。

函数参数含义如下：

pxTaskCode：任务入口，即任务的函数名称。
pcName：任务名称，字符串形式。
ulStackDepth：任务栈大小，单位为字。
pvParameters：任务形参。
uxPriority：优先级。
puxStackBuffer：任务栈起始地址。
pxTaskBuffer：任务控制块指针。

5、创建任务函数子函数prvInitialiseNewTask

函数参数如下：

pxTaskCode：任务入口。
pcName：任务名称，以字符串形式。
ulStackDepth：表示任务栈大小，单位为字。
pvParameters：表示任务形参。
pxCreatedTask：任务句柄。
*pxNewTCB：任务控制块指针。

函数中几个重点的代码含义：

由于需要兼容浮点运算，将栈顶指针向下做 8 字节对齐。
任务名字的长度不能超过 configMAX_TASK_NAME_LEN，并以’\0’结尾。
使用vListInitialiseItem初始化 TCB 中的 xStateListItem 节点，即初始化该节点所在的链表为空，表示节点还没有插入任何链表。
使用listSET_LIST_ITEM_OWNER设置 xStateListItem 节点的拥有者，即拥有这个节点本身的 TCB。
调用 pxPortInitialiseStack()函数初始化任务栈，并更新栈顶指针，任务第一次运行的环境参数就存在任务栈中。

6、初始化任务栈函数pxPortInitialiseStack

该函数完成步骤如下：

异常发生时，CPU 自动从栈中加载到 CPU 寄存器的内容。包括 8个寄存器，分别为 R0、R1、R2、R3、R12、R14、R15 和 xPSR 的位 24，且顺序不能变。
xPSR 的 bit24 必须置 1，即 0x01000000。
得到任务的入口地址。
任务的返回地址，通常任务是不会返回的，如果返回了就跳转到prvTaskExitError，该函数是一个无限循环。
R12, R3, R2 and R1 默认初始化为 0。
异常发生时，需要手动加载到 CPU 寄存器的内容，总共有 8 个，分别为 R4、R5、R6、R7、R8、R9、R10和 R11，默认初始化为 0。
返回栈顶指针，任务第一次运行时，就是从这个栈指针开始手动加载 8 个字的内容到 CPU 寄存器：R4、R5、R6、R7、R8、R9、R10 和 R11，当退出异常时，栈中剩下的 8 个字的内容会自动加载到 CPU 寄存器：R0、R1、R2、R3、R12、R14、R15 和 xPSR 的位 24。此时 PC 指针就指向了任务入口地址，从而成功跳转到第一个任务。

任务栈初始化完成后栈空间分布图如下。栈向下生长。