FreeRTOS笔记（二）

最新推荐文章于 2025-03-27 13:49:03 发布

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文章标签：嵌入式 freertos

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本文详细介绍了在FreeRTOS中如何创建静态任务，包括任务定义、任务栈、任务函数、任务控制块的创建，以及就绪列表的初始化和调度器的实现。通过示例代码展示了任务创建和调度过程，解释了任务切换的关键步骤。

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FreeRTOS笔记（二）—静态任务

文章目录

- FreeRTOS笔记（二）---静态任务

一、任务定义

在多任务系统中，我们根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们称为任务。

二、任务创建

2.1 定义任务栈

写一个 RTOS，对于全局变量与局部变量这些种种环境参数，我们必须弄清楚他们是如何存储的。

在裸机系统中，他们统统放在一个叫栈的地方，栈是单片机 RAM 里面一段连续的内存空间，栈的大小一般在启动文件或者链接脚本里面指定，最后由C库函数_main进行初始化。

在多任务系统中，每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于RAM中。

多任务系统中，有多少个任务就需要定义多少个任务栈。

示例 1 定义任务栈

/* 
 #define portSTACK_TYPE uint32_t
 typedef portSTACK_TYPE StackType_t;
*/
#define TASK1_STACK_SIZE 128 
StackType_t Task1Stack[TASK1_STACK_SIZE];
#define TASK2_STACK_SIZE 128
StackType_t Task2Stack[TASK2_STACK_SIZE];

2.2 定义任务函数

任务是一个独立的函数，函数主体无限循环且不能返回。

示例 2 任务函数定义

/* 软件延时 */
void delay (uint32_t count)
{
   
	for(; count!=0; count--);
}
/* 任务1 */
void Task1_Entry( void *p_arg )
{
   
	for( ;; )
	{
   
		flag1 = 1;
		delay( 100 );		
		flag1 = 0;
		delay( 100 );

	}
}

/* 任务2 */
void Task2_Entry( void *p_arg )
{
   
	for( ;; )
	{
   
		flag2 = 1;
		delay( 100 );		
		flag2 = 0;
		delay( 100 );
		
	}
}

2.3 定义任务控制块

在裸机系统中，程序的主体是 CPU 按照顺序执行的。而在多任务系统中，任务的执行是由系统调度的。
系统为了顺利的调度任务，为每个任务都额外定义了一个任务控制块，这个任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针， 任务名称，任务的形参等。
有了这个任务控制块之后，以后系统对任务的全部操作都可以通过这个任务控制块来实现。

示例 3 任务控制块数据类型声明

typedef struct tskTaskControlBlock
{
   
	volatile StackType_t    *pxTopOfStack;    /* 栈顶 */

	ListItem_t			    xStateListItem;   /* 任务节点 一个内置在 TCB 控制块中的链表节点，通过				这个节点，可以将任务控制块挂接到各种链表中。这个节点就类似晾衣架的钩子，TCB 就是衣服。*/
    
    StackType_t             *pxStack;         /* 任务栈起始地址 */
	                                          
	char                    pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /* 任务名称，字符串形式 */
} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;

2.4 实现任务创建函数

示例 4 任务创建函数xTaskCreateStatic()函数

/*
	//任务句柄void指针
typedef void * TaskHandle_t;

	//TaskFunction_t类型的pxTaskCode为函数指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。
typedef void (*TaskFunction_t)( void * );//参数为void指针类型并返回void类型。

	//
#define portSTACK_TYPE	uint32_t
typedef portSTACK_TYPE StackType_t;
*/

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(	TaskFunction_t pxTaskCode,           /* 任务入口 */
					            const char * const pcName,           /* 任务名称，字符串形式 ，字符串的最大长度（包括字符串结束字符）由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。*/
					            const uint32_t ulStackDepth,         /* 任务栈大小，单位为字，不是字节数，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。1字=2字节=16位 */
					            void * const pvParameters,           /* 任务形参，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。*/
					            StackType_t * const puxStackBuffer,  /* 任务栈起始地址 */
					            TCB_t * const pxTaskBuffer )         /* 任务控制块指针 */
{
   
	TCB_t *pxNewTCB;
	TaskHandle_t xReturn;//定义一个任务句柄 xReturn，任务句柄用于指向任务的 TCB。
	
    /*任务控制块指针与任务栈起始地址均非空时，形参赋值*/
	if( ( pxTaskBuffer != NULL ) && ( puxStackBuffer != NULL ) )
	{
   		
		pxNewTCB = ( TCB_t * ) pxTaskBuffer; 
		pxNewTCB->pxStack = ( StackType_t * ) puxStackBuffer;

		/* 创建新的任务 */
		prvInitialiseNewTask( pxTaskCode,        /* 任务入口 */
                              pcName,            /* 任务名称，字符串形式 */
                              ulStackDepth,      /* 任务栈大小，单位为字 */ 
                              pvParameters,      /* 任务形参 */
                              &xReturn,          /* 任务句柄 */ 
                              pxNewTCB);         /* 任务栈起始地址 */      

	}
	else
	{
   
		xReturn = NULL;
	}

	/* 返回任务句柄，如果任务创建成功，此时xReturn应该指向任务控制块 */
    return xReturn;
}

示例 5 创建新任务prvInitialiseNewTask()函数

/*
typedef unsigned long UBaseType_t;
*/
static void prvInitialiseNewTask( 	TaskFunction_t pxTaskCode,              /* 任务入口 */
									const char * const pcName,              /* 任务名称，字符串形式 */
									const uint32_t ulStackDepth,            /* 任务栈大小，单位为字 */
									void * const pvParameters,              /* 任务形参 */
									TaskHandle_t * const pxCreatedTask,     /* 任务句柄 */
									TCB_t *pxNewTCB )                       /* 任务控制块指针 */

{
   
	StackType_t *pxTopOfStack;
	UBaseType_t x;	
	
	/* 获取栈顶地址 */
	pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 );
	/* 向下做8字节对齐 ，在 Cortex-M3（Cortex-M4 或 Cortex-M7）内核的单片机中，因为总线宽度是 32 位的，通常只要栈保持 4 字节对齐就行， 可这样为啥要 8字节？难道有哪些操作是 64位的？确实有，那就是浮点运算，所以要8字节对齐（但是目前都还没有涉及到浮点运算，只是为了后续兼容浮点运行的考虑）。如果栈顶指针是8字节对齐的，在进行向下8字节对齐的时候，指针不会移动，如果不是8字节对齐的，在做向下8字节对齐的时候，就会空出几个字节，不会使用，比如当 pxTopOfStack是 33，明显不能整除 8，进行向下 8字节对齐就是 32，那么就会空出一个字
节不使用。*/
	pxTopOfStack = ( StackType_t * )

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