学习RTOS（6）空闲任务与阻塞延时

RTOS 中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃 CPU 的使用权， CPU 可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取 CPU 使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了 CPU 的资源，而不是干等着。当任务需要延时，进入阻塞状态，那 CPU 又去干什么事情了？如果没有其它任务可以运行， RTOS 都会为 CPU 创建一个空闲任务，这个时候 CPU 就运行空闲任务。 在FreeRTOS 中，空闲任务是系统在【启动调度器】的时候创建的优先级最低的任务，空闲任务主体主要是做一些系统内存的清理工作。

定义空闲任务

代码清单 9-3(1) ：获取空闲任务的内存，即将 pxIdleTaskTCBBuffer 和pxIdleTaskStackBuffer 这两个接下来要作为形参传到 xTaskCreateStatic()函数的指针分别指向空闲任务的 TCB 和栈的起始地址，这个操作由函数 vApplicationGetIdleTaskMemory()来实现，该函数需要用户自定义，目前我们在 main.c 中实现。
代码清单 9-3(2) ： 调用 xTaskCreateStatic()函数创建空闲任务。
代码清单 9-3(3) ：将空闲任务插入到就绪列表的开头。 在下一章我们会支持优先级，空闲任务默认的优先级是最低的，即排在就绪列表的开头。

实现阻塞延时

阻塞延时的阻塞是指任务调用该延时函数后， 任务会被剥离 CPU 使用权，然后进入阻塞状态，直到延时结束， 任务重新获取 CPU 使用权才可以继续运行。在任务阻塞的这段时间， CPU 可以去执行其它的任务，如果其它的任务也在延时状态，那么 CPU 就将运行空闲任务。阻塞延时函数在 task.c 中定义。

代码清单 9-5 (1)： 获取当前任务的任务控制块。 pxCurrentTCB 是一个在 task.c 定义的全局指针，用于指向当前正在运行或者即将要运行的任务的任务控制块。
代码清单 9-5 (2)： xTicksToDelay 是任务控制块的一个成员，用于记录任务需要延时的时间，单位为 SysTick 的中断周期。比如 SysTick 的中断周期为 10ms，调用 vTaskDelay( 2 )则完成 2*10ms 的延时。 xTicksToDelay 定义具体见代码清单 9-6 的加粗部分。

代码清单 9-5 (3)：任务切换。 调用 tashYIELD()会产生 PendSV 中断，在 PendSV 中断服务函数中会调用上下文切换函数 vTaskSwitchContext()，该函数的作用是寻找最高优先级的就绪任务，然后更新 pxCurrentTCB。

SysTick 中断服务函数
在任务上下文切换函数 vTaskSwitchContext ()中，会判断每个任务的任务控制块中的延时成员 xTicksToDelay 的值是否为 0，如果为 0 就要将对应的任务就绪， 如果不为 0 就继续延时。如果一个任务要延时，一开始 xTicksToDelay 肯定不为 0，当 xTicksToDelay 变为0 的时候表示延时结束，那么 xTicksToDelay 是以什么周期在递减？ 在哪里递减？ 在FreeRTOS 中， 这个周期由 SysTick 中断提供，操作系统里面的最小的时间单位就是SysTick 的中断周期，我们称之为一个 tick， SysTick 中断服务函数在 port.c.c 中实现。

xTaskIncrementTick()函数

更新系统时基，该函数在 task.c 中定义。

代码清单 9-9(1)： 更新系统时基计数器 xTickCount， 加一操作。 xTickCount 是一个在port.c 中定义的全局变量， 在函数 vTaskStartScheduler()中调用 xPortStartScheduler()函数前初始化。
代码清单 9-9(2)： 扫描就绪列表中所有任务的 xTicksToDelay，如果不为 0，则减 1。
代码清单 9-9(3)： 执行一次任务切换。

SysTick 初始化函数
SysTick 的中断服务函数要想被顺利执行，则 SysTick 必须先初始化。 SysTick 初始化函数在 port.c 中定义。

代码清单 9-10(1)：配置 SysTick 需要用到的寄存器和宏定义，在 port.c 中实现。
代 码 清 单 9-10(2) ： SysTick 初 始 化 函 数 vPortSetupTimerInterrupt() ， 在xPortStartScheduler()中被调用。
代码清单 9-10(2)-①：设置重装载寄存器的值， 决定 SysTick 的中断周期。从代码清单 9-10(1) 可 以知道：如果没有定义configSYSTICK_CLOCK_HZ 那 么configSYSTICK_CLOCK_HZ就等于configCPU_CLOCK_HZ ，configSYSTICK_CLOCK_HZ 确实没有定义，则 configSYSTICK_CLOCK_HZ 由在FreeRTOSConfig.h 中定义的 configCPU_CLOCK_HZ 决定， 同时 configTICK_RATE_HZ 也在FreeRTOSConfig.h 中定义。

代码清单 9-12(1)：系统时钟的大小，因为目前是软件仿真，需要配置成与system_ARMCM3.c(system_ARMCM4.c 或 system_ARMCM7.c)文件中的 SYSTEM_CLOCK的一样， 即等于 25M。如果有具体的硬件，则配置成与硬件的系统时钟一样。
代码清单 9-12(2)： SysTick 每秒中断多少次，目前配置为 100，即每 10ms 中断一次。
代码清单 9-10(2)-②：设置系统定时器的时钟等于内核时钟，使能 SysTick 定时器中断，使能 SysTick 定时器。

6.320191 - 6.300191 = 20ms 和预期中的20ms中断一致。其实也就是时间切片，只不过我们是由习惯的软件操作，变成了硬件操作。
Hankin
2020.08.21