FreeRTOS 笔记之⑥：空闲任务与阻塞延时的实现

目录

1. 空闲任务实现

2. 实现阻塞延时

2.1 vTaskDelay ()函数

2.2 vTaskSwitchContext()函数

2.3 SysTick中断服务函数

2.4 SysTick初始化函数

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之前的章节中，任务体内的延时使用的是软件延时，即还是让CPU空等来达到延时的效果。使用RTOS的很大优势就是榨干CPU的性能，永远不能让它闲着，任务如果需要延时也就不能再让CPU空等来实现延时的效果。

RTOS中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃CPU的使用权，CPU可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取CPU使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了CPU的资源，而不是干等着。

当任务需要延时，进入阻塞状态，那CPU又去干什么事情了？如果没有其它任务可以运行，RTOS都会为CPU创建一个空闲任务，这个时候CPU就运行空闲任务。在FreeRTOS中，空闲任务是系统在【启动调度器】的时候创建的优先级最低的任务，空闲任务主体主要是做一些系统内存的清理工作。

但是为了简单起见，我们本章实现的空闲任务只是对一个全局变量进行计数。

鉴于空闲任务的这种特性，在实际应用中，当系统进入空闲任务的时候，可在空闲任务中让单片机进入休眠或者低功耗等操作。

1. 空闲任务实现

目前我们在创建任务时使用的栈和TCB都使用的是静态的内存，即需要预先定义好内存，空闲任务也不例外。有关空闲任务的栈和TCB需要用到的内存空间均在main.c中定义。

/* 定义空闲任务的栈 */
StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

/* 定义空闲任务的任务控制块 */
TCB_t IdleTaskTCB;


void vTaskStartScheduler( void )
{
/*======================================创建空闲任务start==============================================*/     
    TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;               /* 用于指向空闲任务控制块 */
    StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;       /* 用于空闲任务栈起始地址 */
    uint32_t ulIdleTaskStackSize;
    
    /* 获取空闲任务的内存：任务栈和任务TCB */
    vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, 
                                   &pxIdleTaskStackBuffer, 
                                   &ulIdleTaskStackSize );    
    
    xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask,              /* 任务入口 */
					                     (char *)"IDLE",                           /* 任务名称，字符串形式 */