学习RTOS（8）任务延时列表

在本章之前， 为了实现任务的阻塞延时，在任务控制块中内置了一个延时变量xTicksToDelay。每当任务需要延时的时候，就初始化 xTicksToDelay 需要延时的时间， 然后将任务挂起，这里的挂起只是将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位清零，并不会将任务从就绪列表中删除。 当每次时基中断（ SysTick 中断） 来临时， 就扫描就绪列表中的每个任务的 xTicksToDelay， 如果 xTicksToDelay 大于 0 则递减一次，然后判断xTicksToDelay 是否为 0，如果为 0 则表示延时时间到，将该任务就绪（ 即将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位置位） ，然后进行任务切换。 这种延时的缺点是，在每个时基中断中需要对所有任务都扫描一遍，费时，优点是容易理解。

任务延时列表的工作原理

在 FreeRTOS 有两个任务延时列表，当任务需要延时的时候，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量：xNextTaskUnblockTime 的值
xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时的值 xTicksToDelay。 当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。 与 RT-Thread 和 μC/OS 在解锁延时任务时要扫描定时器列表这种时间不确定性的方法相比， FreeRTOS 这个 xNextTaskUnblockTime全局变量设计的非常巧妙。
任务延时列表表维护着一条双向链表，每个节点代表了正在延时的任务，节点按照延时时间大小做升序排列。 当每次时基中断（ SysTick 中断） 来临时， 就拿系统时基计数器的值 xTickCount 与下一个任务的解锁时刻变量 xNextTaskUnblockTime 的值相比较， 如果相等， 则表示有任务延时到期， 需要将该任务就绪， 否则只是单纯地更新系统时基计数器xTickCount 的值， 然后进行任务切换。

任务延时列表初始化

代码清单 11-1(1)(2)： FreeRTOS 定义了两个任务延时列表，当系统时基计数器xTickCount 没有溢出时，用一条列表，当 xTickCount 溢出后， 用另外一条列表。
代码清单 11-1(3)： 任务延时列表指针， 指向 xTickCount 没有溢出时使用的那条列表。
代码清单 11-1(7)： 任务延时列表指针， 指向 xTickCount 溢出时使用的那条列表。

任务延时列表初始化

任务延时列表属于任务列表的一种，在 prvInitialiseTaskLists()函数中初始化。

xNextTaskUnblockTime 是一个在 task.c 中定义的静态变量，用于表示下一个任务的解锁时刻。 xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时值 xTicksToDelay。当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。
xNextTaskUnblockTime 在 vTaskStartScheduler()函数中初始化为 portMAX_DELAY（ portMAX_DELAY 是一个 portmacro.h 中定义的宏，默认为 0xffffffffUL）。

修改 vTaskDelay()函数

代码清单 11-4(1)： 从本章开始，添加了任务的延时列表，延时的时候不用再依赖任务 TCB 中内置的延时变量 xTicksToDelay。
代码清单 11-4(2)： 将任务插入到延时列表。 函数 prvAddCurrentTaskToDelayedList()在 task.c 中定义，具体实现见代码清单 11-5。

prvAddCurrentTaskToDelayedList()函数

代码清单 11-5(1)： 获取系统时基计数器 xTickCount 的值， xTickCount 是一个在 task.c中定义的全局变量，用于记录 SysTick 的中断次数。
代码清单 11-5(2)： 调用函数 uxListRemove()将任务从就绪列表移除， uxListRemove()会返回当前链表下节点的个数，如果为 0，则表示当前链表下没有任务就绪，则调用函数portRESET_READY_PRIORITY()将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位清除。 因为 FreeRTOS 支持同一个优先级下可以有多个任务，所以在清除优先级位图表uxTopReadyPriority 中对应的位时要判断下该优先级下的就绪列表是否还有其它的任务。 目前为止， 我们还没有支持同一个优先级下有多个任务的功能。
代码清单 11-5(3)： 计算任务延时到期时，系统时基计数器 xTickCount 的值是多少。
代码清单 11-5(4)： 将任务延时到期的值设置为节点的排序值。 将任务插入到延时列表时就是根据这个值来做升序排列的， 最先延时到期的任务排在最前面。
代码清单 11-5(5)： xTimeToWake 溢出， 将任务插入到溢出任务延时列表。溢出？什么意思？ xTimeToWake 等于系统时基计数器 xTickCount 的值加上任务需要延时的时间xTicksToWait。举例： 如果当前 xTickCount 的值等于 0xfffffffdUL， xTicksToWait 等于0x03，那么 xTimeToWake = 0xfffffffdUL + 0x03 = 1，显然得出的值比任务需要延时的时间0x03 还小，这肯定不正常，说明溢出了，这个时候需要将任务插入到溢出任务延时列表。
代码清单 11-5(6)： xTimeToWake 没有溢出， 则将任务插入到正常任务延时列表。
代码清单 11-5(7)： 更新下一个任务解锁时刻变量 xNextTaskUnblockTime 的值。 这一步很重要， 在 TaskIncrementTick()函数中，我们只需要让系统时基计数器 xTickCount 与xNextTaskUnblockTime 的值先比较就知道延时最快结束的任务是否到期。

xTaskIncrementTick()函数

代码清单 11-6(1)： 更新系统时基计数器 xTickCount 的值。
代码清单 11-6(2) ： 如果系统时基计数器 xTickCount 溢出，则切换延时列表。taskSWITCH_DELAYED_LISTS()函数在 task.c 中定义，具体实现见代码清单 11-7。

代 码 清 单 11-7(1) ： 切 换 延 时 列 表 ， 实 际 就 是 更 换 pxDelayedTaskList 和pxOverflowDelayedTaskList 这两个指针的指向。
代码清单 11-7(2)： 复位 xNextTaskUnblockTime 的值。 prvResetNextTaskUnblockTime()函数在 task.c 中定义，

代码清单 11-6(3) ：有任务延时到期，则进入下面的 for 循环，一一将这些延时到期的任务从延时列表移除。
代码清单 11-6(4) ：延时列表为空，则将 xNextTaskUnblockTime 设置为最大值， 然后跳出 for 循环。
代码清单 11-6(5) ：延时列表不为空，则需要将延时列表里面延时到期的任务删除，并将它们添加到就绪列表。
代码清单 11-6(6) ：取出延时列表第一个节点的排序辅助值。
代码清单 11-6(7) ： 直到将延时列表中所有延时到期的任务移除才跳出 for 循环。延时列表中有可能存在多个延时相等的任务。
代码清单 11-6(8) ： 将任务从延时列表移除，消除等待状态。
代码清单 11-6(9) ： 将解除等待的任务添加到就绪列表。
代码清单 11-6(10) ：执行一次任务切换。

在没有添加任务延时列表之前，与任务相关的列表只有一个，就是就绪列表，无论任务在延时还是就绪都只能通过扫描就绪列表来找到任务的 TCB，从而实现系统调度。 额外添加了延时列表，当任务要延时的时候，将任务从就绪列表移除，然后添加到延时列表，同时将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位清除。在清除任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位的时候， 与上一章不同的是需要判断就绪列表 pxReadyTasksLists[]在当前优先级下对应的链表的节点是否为 0，只有当该链表下没有任务时才真正地将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位清零。

实验效果，间隔20ms取反一次

问题：在全速运行的时候，我该如何知道我的任务栈用了多少空间，还剩多少资源。

Hankin
2020.08.22