在上一章节中，任务体内的延时使用的是软件延时，即还是让 CPU 空等来达到延时的效果。使用 RTOS 的很大优势就是榨干 CPU 的性能，永远不能让它闲着，任务如果需要延时也就不能再让 CPU 空等来实现延时的效果。
RTOS 中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃 CPU的使用权，CPU可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取 CPU使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了 CPU的资源，而不是干等着。
当任务需要延时，进入阻塞状态，那 CPU 又去干什么事情了？如果没有其它任务可以运行，RTOS 都会为 CPU 创建一个空闲任务，这个时候 CPU 就运行空闲任务。
空闲任务的优先级是最低的，主要是做一些系统内存的清理工作。空闲任务是系统在【启动调度器】的时候创建的，而不是在主函数一开始，和任务函数一起创建，这点要比较注意。
接下来，实现一个空闲任务：
1 定义空闲任务的栈
StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];2 定义空闲任务的任务控制块
TCB_t IdleTaskTCB;3 定义空闲任务函数主体
static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask, pvParameters )
{
/* 防止编译器的警告 */
( void ) pvParameters;
for(;;)
{
/* 空闲任务暂时什么都不做 */
}
}4 创建空闲任务（在启动调度器时创建的）
void vTaskStartScheduler( void )
{
/*======================================创建空闲任务start==============================================*/
TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL; /* 用于指向空闲任务控制块 */
StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL; /* 用于空闲任务栈起始地址 */
uint32_t ulIdleTaskStackSize;
/* 获取空闲任务的内存：任务栈和任务TCB */
vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer,
&pxIdleTaskStackBuffer,
&ulIdleTaskStackSize );
xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask, /* 任务入口 */
(char *)"IDLE", /* 任务名称，字符串形式 */
(uint32_t)ulIdleTaskStackSize , /* 任务栈大小，单位为字 */
(void *) NULL, /* 任务形参 */
(StackType_t *)pxIdleTaskStackBuffer, /* 任务栈起始地址 */
(TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer ); /* 任务控制块 */
/* 将任务添加到就绪列表 */
vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[0] ), &( ((TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer)->xStateListItem ) );
/*======================================创建空闲任务end================================================*/
/* 手动指定第一个运行的任务 */
pxCurrentTCB = &Task1TCB;
/* 初始化系统时基计数器 */
xTickCount = ( TickType_t ) 0U;
/* 启动调度器 */
if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
{
/* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */
}
}在调用创建函数前，先通过了一个函数来获取空闲任务的内存。这个实在是太简单，跟之前创建任务函数没有什么区别，我感觉就是多此一举。但归根结底，就是赋值吧，把前面3个过程创建的任务栈、任务控制块和空闲任务函数主体传入任务创建函数。然后把空闲任务加载到就绪列表，空闲任务在就绪列表内是最低优先级（数组下标为0）。
实现阻塞延时
阻塞延时的阻塞是指任务调用该延时函数后，任务会被剥离 CPU 使用权，然后进入阻塞状态，直到延时结束，任务重新获取 CPU 使用权才可以继续运行。在任务阻塞的这段时间，CPU可以去执行其它的任务，如果其它的任务也在延时状态，那么 CPU就将运行空闲任务。
当任务1在阻塞延时，调度器会尝试运行任务2；此时如果任务2也在阻塞延时，调度器就会去运行空闲任务。
延时阻塞函数vTaskDelay（），先设置延时时间，那么它都进入延时了，肯定要切换任务啊：
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{
TCB_t *pxTCB = NULL;
/* 获取当前任务的TCB */
pxTCB = pxCurrentTCB;
/* 设置延时时间 */
pxTCB->xTicksToDelay = xTicksToDelay;
/* 任务切换 */
taskYIELD();
}为了记录任务需要延时的时间，我们需要在任务控制块中添加一个成员xTicksToDelay，单位是SysTick的中断周期。在野火的书籍中，SysTick的中断周期设置为10ms，那么调用vTaskDelay（2）就会延时2 * 10ms。此时，任务控制块的完整定义为：
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack; /* 栈顶 */
ListItem_t xStateListItem; /* 任务节点 */
StackType_t *pxStack; /* 任务栈起始地址 */
/* 任务名称，字符串形式 */
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
TickType_t xTicksToDelay; /* 用于延时 */
} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;在之前，任务选择函数很简单，就是在两个任务之间来回切换。而现在，需要增加一个空闲任务，让pxCurrentTCB在这三个任务中切换，需要修改算法：
vTaskSwitchContext()任务切换函数：
void vTaskSwitchContext( void )
{
/* 如果当前线程是空闲线程，那么就去尝试执行线程1或者线程2，
看看他们的延时时间是否结束，如果线程的延时时间均没有到期，
那就返回继续执行空闲线程 */
if( pxCurrentTCB == &IdleTaskTCB )
{
if(Task1TCB.xTicksToDelay == 0)
{
pxCurrentTCB =&Task1TCB;
}
else if(Task2TCB.xTicksToDelay == 0)
{
pxCurrentTCB =&Task2TCB;
}
else
{
return; /* 线程延时均没有到期则返回，继续执行空闲线程 */
}
}
else
{
/*如果当前线程是线程1或者线程2的话，检查下另外一个线程,如果另外的线程不在延时中，就切换到该线程
否则，判断下当前线程是否应该进入延时状态，如果是的话，就切换到空闲线程。否则就不进行任何切换 */
if(pxCurrentTCB == &Task1TCB)
{
if(Task2TCB.xTicksToDelay == 0)
{
pxCurrentTCB =&Task2TCB;
}
else if(pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)
{
pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;
}
else
{
return; /* 返回，不进行切换，因为两个线程都处于延时中 */
}
}
else if(pxCurrentTCB == &Task2TCB)
{
if(Task1TCB.xTicksToDelay == 0)
{
pxCurrentTCB =&Task1TCB;
}
else if(pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)
{
pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;
}
else
{
return; /* 返回，不进行切换，因为两个线程都处于延时中 */
}
}
}
}这个函数实现的功能就是：如果当前任务是空闲任务，那么就去尝试执行任务 1 或者任务 2，看看他们的延时时间是否结束，如果任务的延时时间均没有到期，那就返回继续执行空闲任务。
如果当前任务是任务 1 或者任务 2 的话，检查下另外一个任务，如果另外的任务不在延时中，就切换到该任务。否则，判断下当前任务是否应该进入延时状态，如果是的话，就切换到空闲任务，否则就不进行任何切换 。
这里有个地方值得注意（所有任务控制块的xTicksToDelay在初始化时都为0，这样才能保证一开始，所有任务同时进行）：当开启调度器时，首先会选择要执行的第一个任务，如下：
/* 任务1 */
void Task1_Entry( void *p_arg )
{
for( ;; )
{
flag1 = 1;
vTaskDelay( 2 );
flag1 = 0;
vTaskDelay( 2 );
}
}该任务的执行流程如下：
1 设置flag = 1；
2 调用延时堵塞函数，该延时函数首先获取当前的任务控制块（任务1），然后把任务控制块内的延时时间（从初始值的0）设置为2个systick周期，再开启任务切换；
3 进入到任务切换，当前任务是任务1，那个调度器回去查询任务块2的xTicksToDelay（初始化时就为0），满足要求，就会切换到任务2去执行；
4 任务2 先设置flag2 = 1，也会把延时时间从（初始值0）设置为2个systick周期，然后开启任务切换；
5 此时，两个任务都在延时（xTicksToDelay都为2），自动切换到空闲函数；
那么，如果我们把任务控制块2的xTicksToDelay初始值从0改为1呢？可以想到的是，任务函数2不再和任务函数1同时执行，而是会延迟一个systick周期。
接下来的一个问题，每个任务的延时时间xTicksToDelay在哪里递减？我们说到，这个延时时间是多少个systick周期，那肯定就是在systick的中断服务函数中啦
/*
*************************************************************************
* SysTick中断服务函数
*************************************************************************
*/
void xPortSysTickHandler( void )
{
/* 关中断 */
vPortRaiseBASEPRI();
/* 更新系统时基 */
xTaskIncrementTick();
/* 开中断 */
vPortClearBASEPRIFromISR();
}首先是关掉中断，防止其他中断抢占（如外部中断，PendSV），影响系统时钟的准确度。然后更新时基，再开中断。这里，起始就是把设置了一个临界段，用来保护更新时基的函数。
更新系统时基的函数：
void xTaskIncrementTick( void )
{
TCB_t *pxTCB = NULL;
BaseType_t i = 0;
/* 更新系统时基计数器xTickCount，xTickCount是一个在port.c中定义的全局变量 */
// xTickCount是一个系统计数器，用于记录当前系统跑了多久
const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;
xTickCount = xConstTickCount;
/* 扫描就绪列表中所有线程的xTicksToDelay，如果不为0，则减1 */
for(i=0; i<configMAX_PRIORITIES; i++)
{
// 从就绪列表中找到一个任务控制块，然后判断xTicksToDelay是否 = 0
pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( &pxReadyTasksLists[i] ) );
if(pxTCB->xTicksToDelay > 0)
{
pxTCB->xTicksToDelay --;
}
}
/* 任务切换 */
portYIELD();
}截至目前，已经定义好了systick的中断函数，但还没有开启systick，所以，接下来要进行systick的初始化：
/*
*************************************************************************
* 初始化SysTick
*************************************************************************
*/
void vPortSetupTimerInterrupt( void )
{
/* 设置重装载寄存器的值 */
// 系统时钟为25Mhz，TICK_RATE_HZ为100，那么就是1秒钟执行100次中断，定时时间为10ms
portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;
/* 设置系统定时器的时钟等于内核时钟
使能SysTick 定时器中断
使能SysTick 定时器 */
portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT |
portNVIC_SYSTICK_INT_BIT |
portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );
}首先，是设置重装在寄存器的值：系统时钟为25Mhz（软件仿真），TICK_RATE_HZ为100，那么就是1秒钟执行100次中断，定时时间为10ms，然后使能。这个systick初始化函数在哪里被调用呢？事实上，是在调度器启动函数里面，在启动第一个任务前被调用，开启时钟。
/*
*************************************************************************
* 调度器启动函数
*************************************************************************
*/
BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
/* 配置PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低 */
portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;
portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;
/* 初始化SysTick */
vPortSetupTimerInterrupt();
/* 启动第一个任务，不再返回 */
prvStartFirstTask();
/* 不应该运行到这里 */
return 0;
}最终，程序的一个运行结果如下：
分析一下，首先执行任务1，flag1 = 1，然后设置堵塞延时，并切换任务，此时，任务选择函数发现任务2的延时值为0（默认复位值就是0），就转去执行任务2，任务2会把flag2 = 1，也开始延时并切换任务，接下来就进入空闲任务。这里，由于两个任务控制块的xTicksToDelay均为默认值（0），所以任务1第一次切换就到了任务2，两个任务是同时发生的。
还可以测试一下，把任务2的xTicksToDelay初始值设置为1，如下
Task2TCB.xTicksToDelay = 1;那么此时， 任务2应该会比任务1延迟执行一个systick周期，测试一下：
果然，任务2延迟了1个systick周期才执行，程序正确。
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