基于STM32的两路PWM互补输出带死区功能编程仿真研究

基于MPC轨迹跟踪控制算法的车辆动力学模型预测控制

一、引言

随着自动驾驶技术的不断发展，轨迹跟踪控制作为其中的关键技术之一，受到了广泛的关注。在实际应用中，路面附着系数的差异、车辆动力学模型的复杂性等因素，给轨迹跟踪控制带来了很大的挑战。本文基于模型预测控制（MPC）算法，结合车辆动力学模型，研究了在不同路面附着系数下跟踪期望路径的问题，以期为提高车辆自动驾驶技术的稳定性和安全性提供参考。

二、MPC轨迹跟踪控制算法

模型预测控制（MPC）是一种基于模型的优化控制算法，通过对未来一段时间内的输出进行预测，并优化控制输入，使得输出能够跟踪期望轨迹。基于车辆动力学模型的MPC轨迹跟踪控制算法，是通过建立车辆动力学模型，利用MPC算法优化控制输入，使得车辆在不同路面附着系数下能够稳定地跟踪期望路径。

三、车辆动力学模型

车辆动力学模型是MPC轨迹跟踪控制算法的基础。本文采用了常用的车辆动力学模型，包括车辆纵向动力学模型和车辆横向动力学模型。其中，车辆纵向动力学模型主要描述车辆的速度和加速度变化，车辆横向动力学模型主要描述车辆的转向和横向运动。

四、不同路面附着系数下的轨迹跟踪控制

在不同路面附着系数下，车辆的稳定性和安全性是MPC轨迹跟踪控制算法的关键。本文通过在车辆动力学模型中引入路面附着系数，研究了在不同路面附着系数下跟踪期望路径的问题。实验结果表明，基于MPC轨迹跟踪控制算法的车辆动力学模型预测控制，在不同路面附着系数下能够稳定地跟踪期望路径，且车辆稳定性较好。

五、实验验证

为了验证基于MPC轨迹跟踪控制算法的车辆动力学模型预测控制的实际效果，本文进行了双移线测试工况的实验。实验结果表明，基于MPC轨迹跟踪控制算法的车辆动力学模型预测控制，在不同路面附着系数下能够稳定地跟踪期望路径，且车辆稳定性较好。同时，本算法还具有较好的鲁棒性和适应性，能够适应不同的路面附着系数和车辆动力学模型的变化。

六、结论与展望

本文基于MPC轨迹跟踪控制算法和车辆动力学模型，研究了在不同路面附着系数下跟踪期望路径的问题。实验结果表明，基于MPC轨迹跟踪控制算法的车辆动力学模型预测控制，在不同路面附着系数下能够稳定地跟踪期望路径，且车辆稳定性较好。同时，本算法还具有较好的鲁棒性和适应性，能够适应不同的路面附着系数和车辆动力学模型的变化。未来，我们将进一步研究基于深度学习的MPC轨迹跟踪控制算法，以提高车辆的智能化水平和自动驾驶技术的稳定性和安全性。

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