第一章：Protothreads的OS拓展

最新推荐文章于 2024-09-03 11:37:37 发布

TaleLue

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分类专栏： Protothreads 文章标签： stm32 单片机

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背景

原生的protothreads是一个具备的任务调度的系统，但当和RTOS的进行对标时，就会显示出明显差距，例如无sleep功能，消息同步手段匮乏，无超时控制等。为了弥补protothreads的这些差距，拓展了protothreads 并命名为PTOS的（protothreads operating system）

PTOS 综述

PTOS是一个非抢式无堆栈操作系统，所有的线程具备相同优先级，内置(event)事件旗标，(sem)信号量、(queue)消息队列、(box)广播式邮箱等消息同步机制。内置timer server线程，支持轻量级软件定时器仅需8字节，创建一个新线程开销仅需32字节。集成线程监控和管理API，低功耗组件，无任何CPU专属代码，移植仅需实现system tick接口即可。以下是PTOS线程结构图1：
在这里插入图片描述

Main 指的是裸机的Main，在PTOS中充当root thread
一级节点，表示通过pt_thread_register 接口注册root字节下的，绿色的表示可运行态的。
二级节点，表示通过PT_SPAWN_EX 接口挂载在某一级节点下的子线程, 夫线程和由其衍生出来的子线程(孙子线程)有且仅有一个处于可运行态
三级节点、及其以下，和其父节点关系，等同二级节点和其夫节点的关系

其数据结构如下：

typedef char (*pt_thread_t)(struct pt *);

typedef struct
{
    uint32_t status:4;
    uint32_t timeout_tick:28;
    uint32_t start_tick;
} pt_timer_t;

typedef struct
{
    uint32_t begin          : 1;
    uint32_t idle           : 1;
    uint32_t time_out       : 1;
    uint32_t super          : 1;
    uint32_t yield_cnt      : 8;
    uint32_t yield_run_cnt  : 8;
    uint32_t monitor_enbale : 1;
    uint32_t monitor_view   : 1;
    uint32_t no_use         : 10; 
} pt_thread_status;

typedef struct
{
    slist_t list;
#if PT_MONITOR_FUNC_ENABLE
    const uint8_t *pt_monitor;
#endif
    struct pt pt;
    slist_t sub_head; 
    pt_thread_t pt_thread;
    pt_thread_status status;
    pt_timer_t timer;
} pt_thread_info;

由于PTOS属于非抢占式操作系统，因此每一个线程设计时必须具备主动释放cpu的使用权。(注: PTOS核心是原理上时轮询式状态机系统，轮询式状态机系统详情阅读《序章：Protothreads的原生特性》

PTOS 的组成文件

PTOS 由原生的protothreads的三个文件：lc-switch.h、lc.h、pt.h和PTOS本身的pt_box_extern.c、pt_box_extern.h、pt_queue_extern.c、pt_queue_extern.h、pt_sem_extern.c、pt_sem_extern.h、pt_event_extern.c、pt_event_extern.h、pt_timers.c、pt_timers.h、pt_threads.c、pt_threads.h、pt_monitor.c、pt_monitor.h文件组成。

文件	功能
lc-switch.h、lc.h、pt.h	protothreads原生文件，提供任务调度功能
pt_timers.*	提供时钟管理功能，内嵌soft_timers_thread
pt_threads.*	提供时提供线程管理功能，例如线程注册，运行等
pt_queue*	提供线程间使用消息队列同步功能
pt_sem*	提供线程间使用信号量同步功能
pt_event*	提供线程间使用事件旗标同步功能
pt_box*	提供线程间使用广播式邮箱同步功能
pt_monitor.*	debug时提供确认线程运行状态功能

PTOS 的外部接口简介

PTOS提供了丰富的接口，用以下表格进行简单介绍。在本栏目的其他文件再做详细的介绍

系统接口

pt_threads和pt_timers.h 属于PTOS的最核心的部分，具体原理会在《第二章：PTOS的时钟管理》和《第三章：PTOS的线程管理》描述。

pt_threads.h 主要提供以下, 部分可参考作用请参考《序章：Protothreads的原生特性》

线程接口名称	含义
void pt_threads_init(void);	PTOS初始化函数，main函数初始化调用
int pt_threads_run(void)	PTOS运行函数，main函数轮询
uint32_t pt_threads_get_block_time_ms(void);	获取图1的root线程的最小阻塞时间
uint32_t pt_thread_get_block_time_ms(pt_thread_info *pti);	获取某一节点最小阻塞时间
void pt_thread_register(pt_thread_info pti, pt_thread_t ptt, const uint8_t pt_monitor);	注册线程
void pt_thread_unregister(pt_thread_info *pti) ;	注销线程
PT_BEGIN_EX(pt);	继承并拓展PT_BEGIN,
PT_END_EX(pt)	继承并拓展PT_END
PT_EXIT_EX(pt)	继承并拓展PT_END
PT_WAIT_UNTIL_EX(pt)	继承并拓展PT_WAIT_UNTIL_EX
PT_SPAWN_EX(pt)	继承并拓展PT_SPAWN_EX
PT_SLEEP_MS(pt, ms)	线程休眠函数，单位毫秒
PT_IS_TIMEOUT(pt)	线程唤醒原因是否是超时

pt_timers.h 主要提供以下功能。

定时器接口名称	含义
int pt_timers_server_init(void);	软件定时器服务初始化
int pt_timer_register(timer_extern_t *t, timers_callback_t cb);	注册软件定时回调函数
int pt_timer_start(pt_timer_t *t, uint32_t ms);	开启定时器
int pt_timer_stop(pt_timer_t *t);	关闭定时器
uint32_t timers_server_get_block_time_ms(void);	软件定时器服务挂起的最小时间

同步接口

event、sem、queue都属于PTOS的同步接口，具体原理会在《第四章：PTOS的同步机制》描述，其中box比较特殊，具体原理将放到《第五章：PTOS的广播式邮箱》描述

pt_sem_extern.h 主要提供以下接口

信号量接口名称	含义
void pt_sem_init(pt_sem_t *sem, uint8_t bin);	初始化信号量
void pt_sem_post(pt_sem_t *sem);	发送信号量
PT_SEM_WAIT_BLOCK(pt, s, ms);	等待信号量,单位毫秒s
PT_SEM_WAIT_YEILD(pt, s, cnt);	等待信号量,单位轮询次数

pt_event_extern.h 主要提供以下接口

事件旗标接口名称	含义
void pt_event_init(pt_event_t *event);	初始化事件旗标量
void pt_event_set_bit(pt_event_t *event, uint32_t bit_mark);	事件旗标发送信号
int pt_event_clear_bit(pt_event_t *event, uint32_t bit_mark);	事件旗标清空信号
PT_EVNET_WAIT_BLOCK(pt, e, ms);	等待事件变真,超时单位毫秒
PT_EVNET_WAIT_YEILD(pt, e, cnt);	等待事件变真,超时单位轮询次数

pt_queue_extern.h 主要提供以下接口

事件旗标接口名称	含义
void pt_queue_init(pt_queue_t queue, uint8_t addr, uint16_t memery_size, uint16_t item_size);	初始化消息队列
int pt_queue_write(pt_queue_t queue, void item);	写消息
int pt_queue_read(pt_queue_t queue, void item);	读消息
PT_QUEUE_WRITE_BLOCK(pt, q, item, ms)	等待写入消息成功,超时单位毫秒
PT_QUEUE_READ_BLOCK(pt, q, item, ms)	等待读取消息成功,超时单位毫秒
PT_QUEUE_WRITE_YEILD(pt, q, item, cnt)	等待写入消息成功,超时单位轮询次数
PT_QUEUE_READ_BLOCK(pt, q, item, cnt)	等待读取消息成功,超时单位轮询次数

pt_box_extern.h 主要提供以下接口

事件旗标接口名称	含义
void pt_box_init(pt_box_t *box);	初始化广播邮箱
void pt_box_get_msg(pt_box_t box, void *msg)	获取广播邮箱里面的消息
PT_BOX_SEND_BLOCK(pt, b, target, msg, ms)	等待发送消息成功,超时单位毫秒
PT_BOX_SEND_YIELD(pt, b, target, msg, cnt);	等待发送消息成功，超时单位轮询次数
PT_BOX_ACCEPT_BLOCK(pt, b, cb, para, ms);	等待接受消息成功，超时单位毫秒
PT_BOX_ACCEPT_YEILD(pt, b, cb, para, cnt);	等待接受消息成功，超时单位轮询次数

PTOS 优缺点分析

由于PTOS的调度原理使用了Protothreads，所以PTOS也继承了Protothreads的优点和缺点。以下对其优点和缺点进行分析

优点一：OS移植方便

PTOS 唯一使用硬件相关的只有System Tick，我们只需要外部实现System Tick的就可以成功移植PTOS！！！

优点二：OS对MCU资源要求低

PTOS的移植(不开monitor,什么都不做) 需要ram 44(4+4+4+4+28)字节, rom 1156 (80+108+544+424)。后面新增加一个thread，仅需要开销28字节，若新增软件定时器需要8字节。
在这里插入图片描述

缺点一：无堆栈

PTOS是无堆栈的操作系统，所有线程公用一个堆(PTOS使用堆容易出错，线程内部不建议使用)，且线程无栈。无堆低资源的MCU影响不大，但线程无栈，意味着局部变量在线程调度的时候会释放，局部变量的使用变得谨慎。我们只需要在使用的时候遵循以下原则，也可以在代码编程时进行规避

局部变量在程序调度之后不要使用，如果需要使用调度之前的变量，在函数内使用static变量
引发任务调度的函数一般都是大写的宏
线程内部不要使用malloc和free,如果确实需要使用，可参考以下方式

{
	static uint8_t *prt = NULL;
	static uint8_t prt_size = 0;
	if(prt == NULL && prt_size != size)
	{
		prt = malloc(size);
		prt_size = size;
	}
	....
	if(prt)
	{
		free(prt);
		prt= NULL;
		prt_size = 0;
	}
}

缺点二：非实时

PTOS不是实时系统，所有线程同属一个有限等级。每个线程需要自己主动释放出cpu使用权限，否则其他线程将会饿死。用户创建的任务，都会影响实时性的高低。但PTOS作为一个低资源的MCU的OS来说,线程数目本来不多，如果用户合理遵循不使用硬延迟的方式(系统提供了PT_SLEEP_MS函数),都可以满足用户的使用需求的.