Protothreads 和 FreeRTOS Coroutine 的对比

Protothreads 和 FreeRTOS Coroutine 的对比

Protothreads 和 FreeRTOS Coroutine 都实现了协程（Coroutine），但在实现的具体细节上是有很大的区别的，这里做个对比，以便做选择。

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代码组织层次

Protothreads 的层次非常清晰，最低层是 Local continuations，中间层是 Protothreads，最上层是 Process（Process 层在 Contiki 中提供，原始的 Protothreads 并未包含），可以按照需求决定包含哪些层，一般情况下不会单独使用 Local continuations。

FreeRTOS Coroutine 并不分层，浑然一体，这不利于裁减。

唤醒机制

Protothreads 本身不支持唤醒，要不断地调用顶层线程去轮询，但引入 Process 层后可以支持唤醒。

FreeRTOS Coroutine 支持唤醒，Coroutine 使用一个专门设计的队列来支持挂起和唤醒协程。

协程优先级

Protothreads 不支持优先级，即使引入 Process 层也是不支持优先级的，不过可以修改 Process 层来实现优先级。

FreeRTOS Coroutine 支持优先级。

协程间同步

Protothreads 使用条件等待原语进行协程间的同步，条件可以是一个标志，也可以是队列的状态，或者是其它的。如果要使用队列的话，要自己定义队列。Protothreads 的同步机制很灵活，具体等待什么样的条件是程序员决定的。而且可以同时等待多个条件，例如同时等待超时或 I/O 就绪。同时等待的条件可以是与的关系，也可以是或的关系

FreeRTOS Coroutine 提供队列来进行协程间的同步，没有其它选择，即使是最简单的同步，也要用上队列，在一些简单的场合，这显得有些浪费。

协程的层次

Protothreads 的协程可以有层次，协程可以创建子协程，然后等待子协程完成，这对实现层次化的设计非常有利。

FreeRTOS Coroutine 的协程没有层次，所有协程是平等的，也没有办法去等待一个协程完成，只能通过队列进行交互。

轮询和中断 I/O

Protothreads 支持轮询 I/O，也支持中断 I/O。Protothreads 可以不停地轮询，轮询时可以直接检查 I/O 寄存器，也可以检查中断服务程序设置的标志。配合 Process，中断服务程序可以唤醒 Protothreads 进行轮询，避免不必要的轮询。Protothreads 的基本支持是轮询 I/O，中断是作为低功耗的优化引入的。

FreeRTOS Coroutine 不支持轮询 I/O，仅支持中断 I/O。Coroutine 必须唤醒之后才能执行。

ISR 可用性

Protothreads 可以用在中断服务例程（ISR）中。

FreeRTOS Coroutine 不能用在 ISR 中。

资源的使用

Protothreads 只要为每个协程分配2个字节的RAM空间。代码空间相比使用状态机的实现略微增加，在我的一个工程中，增加了300字节。Protothreads 是非常省空间的，这和 Protothreads 不支持优先级不支持队列有关，如果引入 Process 会占用更多的一些空间。

FreeRTOS Coroutine 要为每个协程分配56个字节的RAM空间，包括用来排队的列表。代码空间相比使用状态机的实现增加了3K。这些资源用于实现 Coroutine 支持优先级、队列、唤醒特性。

定时器

Protothreads 不支持定时器，不过可以借用 Contiki 里的定时器实现，或者自定义定时器，可以在条件等待里加入超时判断。

FreeRTOS Coroutine 包含 crDELAY 做延时用，队列的接收和发送包含超时机制。

和 RTOS 的配合

Protothreads 是独立于 RTOS 的，可以单独使用，也可以和其它 RTOS 配合使用。

FreeRTOS Coroutine 是作为 FreeRTOS 的一部分存在的，单独使用会有一些麻烦，和 FreeRTOS 配合肯定没问题，和其它 RTOS 配合估计够呛。

总结

Protothreads 层次清晰、占用资源非常少、非常灵活，代价是如果需要更复杂的功能，那么需要自行开发，不过可以从 Contiki 借用一些，例如借用 Contiki 的 Process 来实现唤醒。

FreeRTOS Coroutine 支持优先级、支持队列、支持唤醒，但是这些特性不能剥离，如果不需要这些特性，就是白白浪费存储空间。

需要优先级的场合，选择 FreeRTOS Coroutine，不需要优先级的场合，选择 Protothreads。但是，需要优先级的场合是不是更适合上 RTOS 而不是 Coroutine 呢？或许这就是 FreeRTOS 停止更新 Coroutine 的原因吧。

如果要实现层次化的设计，选择支持层次化的 Protothreads，FreeRTOS Coroutine 难以实现层次化。