【STM32单片机_(HAL库)】4-5-1【定时器TIM】【感应开关盖垃圾桶】SG90舵机模块实验

1.硬件

• STM32单片机最小系统
• SG90舵机模块

2.软件

• sg90驱动文件添加
• main.c程序

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "sg90.h"

int main(void)
{
    HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);     /* 设置时钟, 72Mhz */
    led_init();                         /* 初始化LED灯 */
    sg90_init();
    
//    uint16_t i = 0;

    while(1)
    { 
        sg90_angle_set(0);
        delay_ms(1000);
        sg90_angle_set(20);
        delay_ms(1000);
        sg90_angle_set(40);
        delay_ms(1000);
        sg90_angle_set(90);
        delay_ms(1000);
        sg90_angle_set(180);
        delay_ms(1000);
//        for(i = 5; i <= 25; i++)//数1个数的时间是100us即0.1ms，0.5ms对应0°即数5个数
//        {
//            tim3_compare_set(i);
//            delay_ms(100);
//        }
//        
//        for(i = 5; i <= 25; i++)
//        {
//            tim3_compare_set(30 - i);
//            delay_ms(100);
//        }
//        led1_on();
//        led2_off();
//        delay_ms(500);
//        led1_off();
//        led2_on();
//        delay_ms(500);
    }
}

• sg90.c程序

#include "sg90.h"


TIM_HandleTypeDef tim3_handle = {0};
// init函数
void tim3_init(void)
{
    TIM_OC_InitTypeDef pwm_config = {0};
    
    tim3_handle.Instance = TIM3;
    tim3_handle.Init.Prescaler = 7200 - 1;//psc (20ms)
    tim3_handle.Init.Period = 200 - 1;//arr
    tim3_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    HAL_TIM_PWM_Init(&tim3_handle);
    
    pwm_config.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;//PWM模式1
    pwm_config.Pulse = 100;//arr/2
    pwm_config.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;//高电平极性
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&tim3_handle, &pwm_config, TIM_CHANNEL_1);//PWM接PA6，定时器3通道1
    HAL_TIM_PWM_Start(&tim3_handle, TIM_CHANNEL_1);
}


//msp函数
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM3)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;
        //打开时钟
        __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();                           // 使能GPIOA时钟
        __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
        
        //调用GPIO初始化函数
        gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_6;                    // PA6
        gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;             // 推挽输出
        gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;                     // 上拉
        gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;           // 高速
        HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_initstruct);
    }
}


//修改CCR值的函数
void tim3_compare_set(uint16_t val)//生成PWM波
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim3_handle, TIM_CHANNEL_1, val);
}

void sg90_init(void)
{
    tim3_init();
}

void sg90_angle_set(uint16_t angle) 
{
    uint16_t CCRx = (1.0 / 9.0) * angle + 5.0;
    tim3_compare_set(CCRx);
}

• sg90.h程序

#ifndef __SG90_H__
#define __SG90_H__

#include "sys.h"

void sg90_init(void);
void sg90_angle_set(uint16_t angle);

#endif

3.实物效果

• 硬件模块接线

SG90	STM32
PWM	PA6
VCC	5V
GND	GND

ST-Link下载方式

• 实验现象

sg90舵机模块实验keil源文件