【硬件模块】HC-SR04超声波模块

• HC-SR04超声波模块实物图
  

• 工作参数
  探测距离：2~600cm
  探测精度：0.1cm±1%
  感应角度：<15°
  输出方式：GPIO
  工作电压：DC 3~5.5V
  工作电流：5.3mA
  工作温度：-40~85℃

• 引脚接线

HC-SR04	MCU	备注
VCC	3.3/5V	外接直流电源
Trig	任意一个IO口	输入端
Echo	任意一个IO口	输出端
GND	GND	接地

• 测距原理
  传感器发送超声波，超声波碰到障碍物反弹回来，被传感器接收到。芯片算出发送和接收的时间间隔，再利用公式：s = v × t，实际距离 = 测量距离 / 2 = 速度× 时间 / 2。超声波在空气中的传播速度大概是 343m/s。
  
• 超声波工作时序
  正常测距时序

1. 单片机给超声波模块发送大于 10us 的高电平的触发信号；
2. 超声波模块收到触发信号后 Trig 端发送 8个40kHz 的超声波脉冲；
3. Echo 端由低电平转为高电平，同时开始发送超声波；
4. 超声波模块检测到返回信号，Echo 端由高电平转为低电平；
5. Echo 端高电平宽度即为超声波传播时间。
   
   超出范围时序图
   当测量距离超过 HC-SR04 的测量范围时，Echo 任会输出高电平，宽度约为66ms，后转为低电平。