一文带你了解HC-SR04超声波模块

一，引脚定义与工作特性

 

VCC：电源电压3.3V-5V

Trig：信号发送控制引脚

Echo：信号接收控制引脚

GND：电源地、电源负

测量距离：2cm-400cm（3.3v）、2cm-450cm（5V）

探测角度：<15°

工作温度：-20℃~80℃

 

二，工作原理与驱动方式

工作原理：

超声波的工作原理很简单，就是声音遇到障碍物会反弹，我们只需要计算超声波从发送到反弹回来的时间间隔，就可以根据速度与位移的公式，计算距离。

时序分析：

Trig置高电平至少10us之后置低电平，成功激活之后，发送探头会向外发送40kHz的超声波信号，当发送结束时候，Echo引脚从低电平开始置高电平，直到接收探头收到反弹回来的超声波信号之后，Echo引脚从高电平变成低电平，Echo高电平的时间就是超声波经过障碍物反弹回来的时候，通过声速即可计算距离。

距离=[Echo高电平时间*声速(340m/s)] / 2

这里除与2是因为时间包括发送和接收，我们只需要其中一个就可以了，又因为发送与接收的时间是相等的，所以除于2取其中一个即可。

 

三，51单片机的程序代码

这里使用的是STC15F2K60S的芯片，如果是ST89C51的芯片也可以使用，不过需要修改一下晶振于计算公式。

Length=(TH0<<8 | TL0)*0.034/2.0;          //12Mhz晶振

Length=(TH0<<8 | TL0)*0.034/4.0;          //24Mhz晶振

其他的晶振可以按照我下面的注释中介绍，有疑问的话，可以在评论区讨论。

HC-SR04.C

距离的具体计算公式可以看代码的注释。

#include "csb/csb.h"

/*
  定时器初始化函数
  返回：无
*/
void Timer0_Init(void)		//STC15@24.000MHz
{
	AUXR &= 0x7F;			//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;			//16位不自动重装初始值
	TMOD |= 0x01;			
	TL0 = 0;				  //设置定时初始值
	TH0 = 0;				  //设置定时初始值
  
	TF0 = 0;			  	//清除TF0标志
	TR0 = 0;				  //定时器0停止计时
	ET0 = 0;				  //禁止定时器0中断
}  

/*
  10us延时函数
*/
void Delay10us()		//STC15@24.000MHz
{
	unsigned char i;
	_nop_();
	_nop_();
	i = 57;
	while (--i);
}

/*
  超声波测量函数
  单位：厘米
  返回：距离的浮点数
*/
float CSB_Mesure(void)
{
	float temp;
	TH0=TL0=0;                    //计数值寄存器清零
  
	Trig_Pin=1;                   //发送端口拉高20us
	Delay10us();
	Delay10us();         
	Trig_Pin=0;                   //发送端口拉低
	
	while(Echo_Pin==0);           //接收引脚等待置1
	TR0=1;                        //开始定时器
	while(Echo_Pin==1 && TF0==0); //接收完成
	TR0=0;                        //关闭定时器
	
	temp=(TH0<<8 | TL0)*0.034/4.0;//计算距离，对于（12T定时器，24Mhz晶振）
                                //定时器一个计数的时间长度t=1/(24Mhz/12）=0.5us
                                //s=T*v/2=x*0.5（us）*340（m/s）/2，其中x为定时器的计数值
                                //T=x*t、x=(TH0<<8 | TL0)，8个八位组成16位
                                //所以：Length=(TH0<<8 | TL0)*0.034/4.0
  
	if(TF0)                       //如果定时器溢出，返回999
	{
		TF0=0;
		return 999.0;
	}		
	return temp;	
}

/*
  超声波测量函数
  单位：厘米
  返回：距离的整数
*/
unsigned int CSB_Mesure_Byte()
{
	unsigned int temp;
	TH0=TL0=0;
	
	TX=0;
	TX=1;
	Delay10us();
	Delay10us();
	TX=0;
	
	while(!RX);
	TR0=1;
	while(RX && !TF0);
	TR0=0;
	
	temp=(TH0<<8 | TL0)*0.034/4;
	if(TF0)
	{
		TF0=0;
		temp=999;
	}		
	return temp;	
}

HC-SR04.h

#ifndef _CSB_H_
#define _CSB_H_

#include <STC15F2K60S2.H>
#include "intrins.h"

sbit Trig_Pin=P1^4;//引脚定义
sbit Echo_Pin=P1^5;

void Delay10us();		//@24MHz
float CSB_Mesure(void);//厘米
unsigned int CSB_Mesure_Byte();
void Timer0_Init(void)；

#endif

改代码可以直接复制到自己新建的文件里面使用即可。