P1126 机器人搬重物

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径$1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N×MN×M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动11步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动33步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为11秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入输出格式

输入格式：

 

第一行为两个正整数N,M(N,M≤50)N,M(N,M≤50)，下面NN行是储藏室的构造，00表示无障碍，11表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东EE，南SS，西WW，北NN），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

 

输出格式：

 

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出−1−1。

 

输入输出样例

输入样例#1： 复制

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

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12

总结回顾：

下次一定不能花这么多时间做这种题了。

1.广搜的优势在于一步到位，不重复更新一个点，越早搜到就越短，适合权值相等的时候，但是每条路径权值不等的时候要对搜过的点进行更新，一定要开辅助权值函数

2.这个题的移动物体占用四个格，判断障碍物时需要判断两个格，但是判断是否搜索过只需要判断标记格。

 

#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;

struct point{
    int pos[2];
    char dir;             //记录入点的方向
    int cost;
    bool operator ==(const point b){
        return this->pos[0]==b.pos[0]&&this->pos[1]==b.pos[1];
    }
}start,endp;
bool f[100][100]={false};
int mat[100][100],cb=0,cost[100][100];    
queue<point>que;
stack<point>sta;
void push_in(point p,point t){
    
    int px=p.pos[0],py=p.pos[1],tx=t.pos[0],ty=t.pos[1];
    if(p.dir==t.dir)cost[px][py]=cost[tx][ty]+1;
    else cost[px][py]=cost[tx][ty]+2;
    f[px][py]=true;
    que.push(p);
//    printf("t:(%d,%d) and p:(%d,%d) t.dir:%c and p.dir:%c",t.pos[0],t.pos[1],p.pos[0],p.pos[1],t.dir,p.dir);
//    printf("   p.cost:%d\n",cost[px][py]);
}

void sta_push(point t){
    while (!sta.empty()) {
        push_in(sta.top(),t);
        sta.pop();
    }
}

void bfs(point s){
    que.push(s);
    f[s.pos[0]][s.pos[1]]=true;
    bool succ=false;
    while (!que.empty()) {
        point t = que.front();
        int x=t.pos[0],y=t.pos[1],i=1;
        que.pop();
        if(t==endp){
            printf("%d",cost[x][y]);
            succ=true;
            break;
        }
        for(i=1;i<4;i++){        //为了搜索更快，一个点三种移动情况由快到慢依次入队
            if(mat[x-i][y]==0&&mat[x-i][y+1]==0);
            else break;
            if(!f[x-i][y]||cost[x][y]+1<cost[x-i][y])sta.push({{x-i,y},'N',0});
        }sta_push(t);
        
        for(i=1;i<4;i++){
            if(mat[x+i+1][y]==0&&mat[x+i+1][y+1]==0);
            else break;
            if(!f[x+i][y]||cost[x][y]+1<cost[x+i][y])sta.push({{x+i,y},'S',0});
        }sta_push(t);
        
        for(i=1;i<4;i++){
            if(mat[x][y-i]==0&&mat[x+1][y-i]==0);
            else break;
            if(!f[x][y-i]||cost[x][y]+1<cost[x][y-i])sta.push({{x,y-i},'W',0});
        }sta_push(t);
        
        for(int i=1;i<4;i++){
            if(mat[x][y+1+i]==0&&mat[x+1][y+1+i]==0);
            else break;
            if(!f[x][y+i]||cost[x][y]+1<cost[x][y+i])sta.push({{x,y+i},'E',0});
        }sta_push(t);
    }
    if(!succ)cout<<"-1"<<endl;
}

int main() {
 memset(mat, -1, sizeof(int)*100*100);
    int n,m;
    cin>>n>>m;
    for(int i=1;i<=n;i++)
        for(int j=1;j<=m;j++)
            scanf("%d",&mat[i][j]);
    scanf("%d %d %d %d %c",&start.pos[0],&start.pos[1],&endp.pos[0],&endp.pos[1],&start.dir);
    if(mat[endp.pos[0]][endp.pos[1]]!=0)cout<<"-1";
    else bfs(start);
    return 0;
}