P1126 机器人搬重物 题解（bfs 经典广搜）

题目

P1126 机器人搬重物

题目描述
机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.61.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 N×M 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3 步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入格式
第一行为两个正整数N,M(N,M≤50)，下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有4个整数和1个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式
一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出−1。

输入输出样例
输入

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出

12

分析

这道题看似复杂，但是只要注意题目中的边界问题，剩下的就是常规的BFS流程了。

首先需要注意，机器人是一个圆，我们每次记录的是他的中心点，所以我们需要小心机器人的边界判定。其次，障碍物占据一个格子，这里规定障碍物是起始点在左上角的格子 。

我的思路是将每个坐标的到达时间都记录下来，也就是对每个坐标的到达时间进行记忆化，这里还要加入一个方向数组，是为了方便判定每个点的四周是否都被访问过。

首先判定直行可以走几步（0-3），将能走的坐标都加入到队列中，走完后再进行方向的变动。每次执行命令都要让时间加1，并将新坐标入队。

下面是AC代码，具体解题过程可以见我代码的注释~

代码

#include<iostream> 
#include <queue> 
using namespace std;
typedef struct{
   
	int x,y,d; //分别对应列坐标、行坐标、朝向
} Site; 
const int maxn = 55;
int n, m;
Site s, f; //起点，终点 
int d; //当前方向 
int dir[4][2] = {
   {
   1, 0}, {
   0, 1}, {
   -1, 0}, {
   0, -1}}; //方向， 东南西北 
int map[maxn][maxn];
int vis[maxn][maxn][4];