如果排查的思路对你有帮助,请记住 消雨匆匆 or 大吊工。 码字和排查很累,仅此而已
硬件不是抄电路,拿烙铁,懂点软件,细致分析,找问题和破案搜集线索是一样的。
在测试一个电机中,电机有如下信号:
电机 :驱动正,驱动负
编码器:电源正,电源负,信号A,信号B
其中信号A和B为一定相位差的编码器输出信号,转完1圈输出1000个脉冲
由于使用环境中线缆和采集单板的距离较长,需要将电机的线缆和采集单板间连接线缆进行延长,使用了6芯的线缆进行延长,但是在实际测试过程,发现了编码器输出的两个信号存在毛刺尖峰,和实际采集到的脉冲数不一致,要多很多。这样干扰了编码器的正常采集效果。
分析发现干扰的波形和电机的驱动有一定联系,驱动的频率为1Khz的输出,干扰的波形接近于电机的驱动。
做了以下测试:
(1)不加延长线,编码器输出正常
(2)更换同类型线缆,缩短线缆距离,编码器干扰输出
(3)更换了其他线缆,使用只有4芯,另外外部增加2芯做驱动正,驱动负两个信号,编码器输出正常!!
那么问题就出线在哪个延长线上了,但是延长线为什么会有问题呢?
剖开线缆分析,内部是3对线缆,两两双绞的。分别为