CANopen 学习笔记（1）

预定义CAN ID

对象	规范	CAN ID
NMT 网络管理命令	CiA301	000h
Sync 同步报文	CiA301	080h
Emergency 紧急报文	CiA301	081h to 0FFh（080h +node-ID）
Time stamp 时间戳报文	CiA301	100h

对象字典索引和描述

Index range 索引范围	Description 描述
1000h ~ 1FFFh	Communication profile area 通讯对象子协议区
2000h ~ 5FFFh	Manufacturer-specific profile area 制造商特定子协议区
6000h ~ 9FFFh	Standardized profile area 标准化设备子协议区
A000h ~ AFFFh	Network variables 网络变量（符合 IEC61131-3）

通用通讯对象

NMT节点状态

预操作状态（Pre-operational）：节点的CANopen通讯处于操作就绪状态，此时此节点不能进行PDO通信，而可以进行SDO进行参数配置和NMT网络管理的操作；

操作状态（operational）：节点收到NMT主机发来的启动命令后，CANopen通讯被激活，PDO通信启动后，按照对象字典里面规定的规则进行传输，同样SDO也可以对节点进行数据传输和参数修改；

停止状态（Stopped）：节点收到NMT主机发来的停止命令后，节点的PDO通信被停止，但SDO和NMT网络管理依然可以对节点进行操作；

心跳报文和节点状态 ：CANID 与节点上线报文相同为700h+Node-ID，数据为 1 个字节，代表节点目前的状态，04h为停止状态，05h为操作状态，7Fh为预操作状态。

NMT节点状态切换命令

CANID 均为 000h，具备最高的 CAN 优先级。数据为 2 个字节

第 1 个字节代表命令类型

01h 为启动命令（让节点进入操作状态）；
02h 为停止命令（让节点进入停止状态）；
80h 为进入预操作状态（让节点进入预操作状态）；
81h 为复位节点应用层（让节点的应用恢复初始状态，比如列车门都恢复打开状态）；
82h 为复位节点通讯（让节点的 CAN 和 CANopen 通讯重新初始化，一般用于总线收到干扰，导致节点总线错误被动，或者总线关闭时）。

第2个字节代表被控制的节点 Node-ID：
如果要对整个网络所有节点同时进行控制，则这个数值为 0 即可。

PDO 通讯

PDO 通信参数，定义了该设备所使用的 COB-ID、传输类型、定时周期等。
RPDO 通讯参数位于对象字典索引的 1400h to 15FFh，映射参数 1600h to 17FFh
TPDO 通讯参数位于对象字典索引的 1800h to 19FFh，映射参数 1A00h to 1BFF
数据存放在 2000h 之后的自定义区域

SDO 通讯

发送方（客户端）发送 CAN-ID 为 600h+Node-ID 的报文，其中 Node-ID 为接收方（服务器）的节点地址，数据长度均为 8 字节；

接收方（服务器）成功接收后，回应 CAN-ID 为 580h+Node-ID 的报文。这里的 Node-ID依然是接收方（服务器）的节点地址，数据长度均为 8 字节。

快速SDO CS命令符

普通SDO CS命令符