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RSS订阅翻译 大功率电机驱动器设计
在功率板的上方是逻辑板，带有微控制器和门驱动器，建在一个普通的四层1盎司板上。这是逻辑板，不含门极驱动器。不幸的是，在我能够加大测试力度之前，我犯了一些愚蠢的测试错误，导致控制器爆炸了，而且堆叠的结构几乎无法拆卸。这个板有一些错误，所以我希望热性能只会从这里变得更好-我不小心使用了1 W/m-K的绝缘体，而不是2 W/m-K的绝缘体，这也是可用的，我误解了最小通孔尺寸，所以热通孔是巨大的和稀疏的。为了更好地了解铝制功率板的工作原理，我建了一个简单的半桥，使用了与我计划用于最终电机驱动器相同的MOSFET。
2024-05-31 16:48:09
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原创 CANOpen协议学习
CANopen 协议的背景源于对嵌入式系统通信的迫切需求，特别是在工业自动化、机械工程和汽车电子等领域。由于这些领域存在各式各样的设备，统一的通信标准变得至关重要。CANopen 作为一个基于 CAN 总线的开放协议，追求开放性、灵活性和实时性，旨在为不同制造商和设备提供通用的、可靠的通信框架。其设计目标包括提供灵活的设备配置和描述，支持实时通信，以及引入网络管理功能，使得设备之间的通信变得直观、可管理，并适用于广泛的应用领域，从小型传感器到大型工业控制系统。
2024-01-08 17:19:29
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原创 EtherCat 从站控制芯片
EtherCat 从站控制芯片简称ESC，是实现EtherCat数据链路层协议的专用芯片，用作处理EtherCat数据帧，并为从站控制装置提供数据接口，简单说就是一般我们的MCU不支持EtherCat（当然也有支持的，支持的就不需要ESC），ESC就是个转换器，一般和MCU选择串行（SPI）的方式来通信。ESC存储空间：前面讲到ESC具有64K字节的DPRAM，前4K（0x0000–0x0FFF）字节的寄存器空间。
2024-01-05 16:53:58
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原创 解析odrive抗齿槽算法讲解
校准完后，直接通过编码器反馈的位置找到表中对应的力矩补偿上去，其中查表方法要搞明白，建表前其实有个先到绝对位置的0的操作，所以建表是从index=0开始的，对应就是绝对角度的0/3600，每次补偿通过编码器反馈的绝对角度！电机齿槽扭矩效应定义、产生原因等这里不再赘述，我前面编码器线性校准的文章也提到过，具体解决办法之前一直在看MITCheetah的方法，因为他的方法操作比较简洁，但是具体建表和查表的原理有点不好理解，odrive的原理姐非常的简单，并且效果不错所以这里讲一讲。
2023-12-16 18:05:23
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原创 EtherCat概述
所有的状态改变都由主站发起，主站向从站发送状态控制命令请求新的状态，从站响应此命令，执行所请求的状态转换，并将结果写入从站状态指示变量。段内寻址有设备寻址和逻辑寻址，设备寻址针对某个从站进行读写，逻辑寻址面向过程数据，可以实现多播，同一个子报文可以读写多个从站设备。对于运行在同步模式的从站，主站应该检查相应的过程数据帧的周期时间，保证大于从站支持的最小周期时间。参考时钟和从时钟： EtherCAT协议规定主站连接的第一个具有分布时钟功能的从站作为参考时钟，其它从站的时钟称为从时钟。
2023-12-12 19:55:38
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原创 线性霍尔实现离轴式绝对位置反馈
具体过程就是通过开环强拖或者其他方式使磁环旋转一周，对于每个期望的校准角度，将磁铁旋转到该角度，并记录每个传感器的测量电压（类似于MITcheetah的线性化校准），然后，在正常操作期间，每个传感器的测量电压落在先前记录的两个电压之间，称为Vsbover和Vsbower。理论上通过峰值校准后求出反正切就能得到角度，但是理论归理论，实际上直接通过两个间隔90°的线性霍尔传感器求反正切得到的角度误差ti给出来的文档大概在8°以内，实际我测下来在±5°，可能传感器选择和其他方面和ti有差异。
2023-09-01 11:43:08
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原创 无刷电机电流环PI计算
相电阻：相电阻的测量可以使用万用表做粗略的测量，或者使用电桥测量。万用表两端分别连接电机的任意两相，所得到的的阻值的一半是相电阻。相电感：相电感常使用电桥测量，将频率设为1KHZ或以上，可以设置为系统PWM所使用的的频率，然后测量电机在该频率下的电感。同样用电桥的两端连接电机的任意两相，得到的电感值的一半就是相电感；可以旋转一圈，多次测量求平均值。
2023-03-14 16:57:16
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原创 stm32 CAN发送丢包
多机组网的工况下stm32 CAN发送函数正常运行，数据更新，但是使用CAN抓包工具发现阶段性没数据，或者丢包等情况。用次方法来选用可用的邮箱发送。
2023-03-14 16:41:40
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原创 keil 仿真卡在Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit
keil 仿真卡在Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit/* Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit */ do { HSEStatus = RCC->CR & RCC_CR_HSERDY; StartUpCounter++; } while((HSEStatus == 0) && (StartUpCounte
2021-03-31 09:17:23
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原创 if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) ＞ ( UBaseType_t ) 1 )
if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )free rtos程序一直卡在这个位置，在网上找了很久有的说是内存申请之类的问题，但是尝试解决一直解决不了，后面发现是任务函数中调用的是vTaskDelayUntil(¤tTime, TIME_STAMP_1MS);//绝对延时在将其改为vTaskDelay(1);问题解决。具体原
2021-03-31 09:07:44
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原创 启动odrivetool时报错ModuleNotFoundError Traceback (most recent call last)ModuleNotFoundError: No module
启动odrivetool时报错ModuleNotFoundError Traceback (most recent call last)ModuleNotFoundError: No module named ‘fibre’重装odrivetool既输入pip install odrive==0.5.1.post0 -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/即可解决
2020-12-21 23:29:57
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原创 Python3安装库时出现Error:Exception:Traceback(most rencent call last)解决办法
Python3安装库时出现Error:Exception:Traceback(most rencent call last)解决办法这是因为pip不支持断线续连，也就是网络不稳定导致的下载中断。解决方法很简单在 pip 时，只需要在后面加上 -i 指令就可以实现。常用的两个源阿里https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/清华 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple既pip install <需要下载的模块>
2020-12-21 23:05:05
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原创 ERROR: Exception: Traceback (most recent call last)的解决方法在使用pip安装pillow时，总是提示ERROR: Exception: Traceb
ERROR: Exception: Traceback (most recent call last)的解决方法在使用pip安装pillow时，总是提示ERROR: Exception: Traceback (most recent call last)这是因为pip不支持断线重连，解决方法也很简单， pip 有国内镜像源。在 pip 时，只需要在后面加上 -i 指令就可以实现。常用的两个源阿里云https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/清华 https://p
2020-12-21 22:58:13
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空空如也
编码器线性插值和永磁同步电机开环强拖校准如何保证强拖角度准确的问题
2023-10-09
离轴编码器线性插值问题
2023-10-08
基于esp32封装实时udp通信，并且多个电机间要保持时钟同步
2021-10-18
FreeRTOS任务莫名导致优先级比自己低的任务运行不了
2021-04-27
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