CANOpen协议学习
CANOpen简介
1. CANopen 协议的背景和设计目标：
CANopen 协议的背景源于对嵌入式系统通信的迫切需求，特别是在工业自动化、机械工程和汽车电子等领域。由于这些领域存在各式各样的设备，统一的通信标准变得至关重要。CANopen 作为一个基于 CAN 总线的开放协议，追求开放性、灵活性和实时性，旨在为不同制造商和设备提供通用的、可靠的通信框架。其设计目标包括提供灵活的设备配置和描述，支持实时通信，以及引入网络管理功能，使得设备之间的通信变得直观、可管理，并适用于广泛的应用领域，从小型传感器到大型工业控制系统。总体而言，CANopen 协议的设计旨在促进产业标准化，为各种嵌入式系统提供通用、开放的通信解决方案。
2. CANopen 在工业和嵌入式系统中的应用领域：
CANopen 在工业和嵌入式系统中广泛应用，成为连接和通信各类设备的通用解决方案。在工业自动化领域，CANopen 可以用于实时控制和监测系统，支持复杂的生产流程和机械设备之间的数据交换。在机械工程中，它为各种设备提供了一种灵活的、标准化的通信方式，适用于从传感器到执行器的广泛应用。同时，CANopen 在汽车电子中也发挥着关键作用，用于连接和协调车辆内部的控制单元，实现高效的数据交换。总体而言，CANopen 在工业和嵌入式系统中的应用领域涵盖了工业自动化、机械工程、汽车电子等多个领域，为设备之间的可靠通信提供了一种通用而有效的解决方案。
3. 简介：
CANopen是在CAN2.0基础上，将11位的标识符重新定义了一下，然后定义了几个通信对象（PDO,SDO,NMT），然后还有对象字典可以存储设备的很多信息，主站可以读写设备的一些信息。具体CANopen是在CAN的基础上定义了一组规则，相互交换的信息就在CAN总线上传输。所以说，CAN定义了物理层与链路层，而CANopen是在CAN-BUS的基础上定义了应用层。
CANOpen对象字典
1. CANopen 对象字典的概念：
对象字典（Object Dictionary）是一种结构化的数据存储方式，用于描述和组织设备的参数、状态和配置信息。对象字典是 CANopen 协议中的核心概念之一，为设备之间的通信和配置提供了标准化的方式。
想象一下你的设备是一座大楼，而这座大楼里有很多不同的房间，每个房间存放着不同种类的物品。这时候，这座大楼就好比是一个设备，而每个房间就是设备内部的一个对象。
现在，为了让大楼内的人员更好地协作和交流，我们需要一份详细的目录，说明每个房间里有什么东西、可以怎么使用。这个目录就是我们的对象字典。在这个目录中，每个房间都有一个独特的编号，用来唯一标识它。而每个房间内的物品，比如桌子、椅子、电视等，都有具体的信息，比如是什么材质、可以用来做什么等等。这就是对象字典中的对象，它们记录了设备内部的各种参数、状态和配置信息。
在这个比喻中，设备可以是任何物理设备，而对象字典则是为了让我们更好地了解和控制设备的工作原理而设计的一份清单。通过对象字典，我们可以知道设备的各个部分是如何运作的，还可以根据需要进行调整和配置。这种标准化的目录帮助不同的设备更容易地相互理解和协作，就像在大楼里的人员更容易找到并使用需要的资源一样。
2. 对象字典重要内容：
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| 索引（Index） | 对象字典中的唯一标识，用于唯一标识一个特定类型的对象。 |
| 子索引 | 用于进一步标识索引下的不同对象，每个索引可以有一个或多个子索引。 |
| 对象（Object） | 包含设备的参数、状态或配置信息，具有唯一的索引和子索引组合。 |
| 数据类型 | 定义了对象值的数据类型，可以是整数、无符号整数、实数、字符串等。 |
| 访问权限 | 定义了对对象的访问权限，可以是只读、只写、读/写等。 |
| 默认值 | 表示对象在设备启动时的初始值。 |
对象字典本质上是一种被预先安排的对象序列，可通过网络访问。字典里面的每一对象均可使用一个16-bit主索引和8-bit子索引寻址到。一组带有 16 位索引和 8 位子索引的数据或对象，主要包含：数据类型、通信对象、应用对象。
CANopen 对象字典中主索引地址范围及其对应对象的大致表格：
| 主索引地址范围 | 对象 |
|---|---|
| 0x0000 | 未使用 |
| 0x0001 - 0x001F | 静态数据类型 (标准数据类型，如 Boolean, Integer16) |
| 0x0020 - 0x003F | 复杂数据类型 (预定义由简单类型组合成的结构如 PDOCommPar, SDOParmeter) |
| 0x0040 - 0x005F | 制造商规定的复杂数据类型 |
| 0x0060 - 0x007F | 设备子协议规定的静态数据类型 |
| 0x0080 - 0x009F | 设备子协议规定的复杂数据类型 |
| 0x00A0 - 0x0FFF | 保留 |
| 0x1000 - 0x1FFF | 通信子协议区域 (如设备类型，错误寄存器，支持的 PDO 数量) |
| 0x2000 - 0x5FFF | 制造商特定子协议区域 (如功能码映射) |
| 0x6000 - 0x9FFF | 标准的设备协议区域 (如 DSP-402 协议) |
| 0xA000 - 0xFFFF | 保留 |
请注意，这只是一个概述，实际的 CANopen 对象字典可能在不同设备之间有所差异。上述表格给出了一些主要范围，而具体的对象定义和数据结构将根据设备制造商和设备类型而有所不同。
通信子协议区，如上图1000h 到 1FFFh这个区域。也就是通信接口（或通信对象）协议区。
| Index Range | Description |
|---|---|
| 1000h to 1029h | General communication objects 通用通讯对象 |
| 1200h to 12FFh | SDO parameter objects 参数对象 |
| 1300h to 13FFh | CANopen safety objects 安全对象 |
| 1400h to 1BFFh | PDO parameter objects PDO参数对象 |
| 1F00h to 1F11h | SDO manager objects SDO管理对象 |
| 1F20h to 1F27h | Configuration manager objects 配置管理对象 |
| 1F50h to 1F54h | Program control object 程序控制对象 |
| 1F80h to 1F89h | NMT master objects 网络管理主机对象 |
子协议也划分了几个区域，需要用到的时候配置即可。（本小结摘抄自电子发烧友文章https://www.elecfans.com/d/1153559.html，详细的子协议配置包括对象字典生成可以到这里看）
CANopen 通信对象和服务数据对象（SDO）
CANopen 通信对象（Communication Objects）是在CANopen网络中用于在设备之间交换信息的基本元素。这些对象包括用于控制、状态、过程数据等的不同类型。
服务数据对象（SDO）是CANopen中一种特殊的通信对象，用于通过网络读取或写入设备参数。SDO提供了一种机制，使得可以直接访问设备对象字典中的数据。SDO通常用于配置、诊断和管理CANopen设备。
1. SDO 的工作原理和消息结构
SDO工作原理：
| 步骤 | 描述 |
|---|---|
| 1. 请求（Client to Server） | SDO客户端向SDO服务器发送请求，请求可以是读或写。请求消息包括目标设备的节点ID、索引和子索引、数据类型等。 |
| 2. 响应（Server to Client） | SDO服务器接收到请求后，执行相应的操作。响应消息包括确认信息、实际数据（如果是读请求）等。 |
SDO消息的组成方式根据CANopen协议的规范，以及设备制造商的具体实现而有所不同。然而，通常情况下，SDO消息可以分为两个主要部分：SDO头部和SDO数据区。
SDO头部包含了消息的基本信息，如命令类型、目标设备的索引和子索引等。以下是SDO头部的一些可能的字段：COB-ID（CAN Object Identifier）、Command specifier（命令标识符）、Index 和 Sub-Index、Data Type。SDO数据区包含了具体的数据，具体内容取决于SDO的类型（读或写）。在写请求中，这部分包括要写入设备的数据，在读响应中，这部分包括从设备读取的数据。
这些字段的二进制表示按照CANopen协议规范进行编码和解码。通常，不同的协议规范和设备实现可能采用不同的数据封装方式和字段长度。
以下是一个简化的SDO消息的示意图：
±------------------------+
| SDO Header |
|---|
| COB-ID |
| Command specifier |
| Index and Sub-Index |
| Data Type |
| ±------------------------+ |
| SDO Data Area |
| ------------------------- |
| Data (for read or write) |
| ±------------------------+ |
SDO请求消息结构：
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| COB-ID | 标识SDO消息的优先级和方向。 |
| Command specifier | 指定SDO请求的类型（读或写）。 |
| Index 和 Sub-Index | 指定所需数据在设备对象字典中的位置。 |
| Data Type | 描述请求的数据类型。 |
| Data (for write request) | 在写请求中，包含写入设备的数据。 |
SDO响应消息结构：
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| COB-ID | 标识SDO消息的优先级和方向。 |
| Command specifier | 指定SDO响应的类型（确认、数据等）。 |
| Index 和 Sub-Index | 与请求中的相同，指定数据的位置。 |
| Data Type | 描述返回的数据类型。 |
| Data (for read response) | 包含读取的数据或写入确认信息。 |
CANopen 网络管理
1. CANopen 中的网络管理功能：
在CANopen协议中，网络管理功能用于对CANopen网络中的节点进行配置、控制和监测。这一功能通常由网络管理主站（NMT Master）执行，通过发送特定的网络管理消息来与网络中的节点进行通信，以下是CANopen中的网络管理功能的一些主要方面：
NMT（Network Management）消息：
| NMT Command | Description |
|---|---|
| Start Remote Node (NMT Start) | 启动远程节点。 |
| Stop Remote Node (NMT Stop) | 停止远程节点。 |
| Pre-operational (NMT Pre-op) | 将节点设置为预操作状态。 |
| Reset Node (NMT Reset Node) | 对节点进行复位。 |
| Reset Communication (NMT Reset Comm) | 对通信进行复位。 |
| Enter Operational (NMT Enter Op) | 将节点设置为操作状态。 |
| Life Guarding (NMT Guarding) | 定期发送生命保护消息。 |
心跳和生命保护：
· CANopen网络中的节点定期发送心跳或生命保护消息，用于表明节点的运行状态；
· NMT主站可以通过监测这些消息来检测节点的在线状态；
节点状态：
· 节点可以处于预操作、操作和停止等状态，通过NMT消息进行状态切换；
· 在预操作状态下，节点可以进行配置和参数设置；
· 在操作状态下，节点执行其特定功能；
网络监控和诊断：
· NMT主站可以通过网络管理功能监测节点的状态，检测通信问题，并执行必要的诊断；
· 监测节点的在线状态，及时检测并处理故障；
节点配置：
NMT主站可以使用网络管理功能配置节点的通信参数、设备对象字典等；
配置节点的功能包括设备识别、节点ID分配等；
CANopen中的网络管理功能通过网络管理主站（NMT Master）实现，允许对CANopen网络中的节点进行配置、监控和控制。NMT主站通过特定的NMT消息与网络中的节点进行通信，实现以下关键功能：
首先，NMT消息包括启动和停止远程节点、将节点设置为预操作状态或操作状态，以及对节点进行复位。这使得NMT主站可以远程控制网络中的节点，方便对整个网络的启动、停止和重置进行管理。
其次，CANopen网络中的节点状态可以动态切换为预操作状态、操作状态或停止状态。在预操作状态下，节点可以进行参数配置和设备对象字典的设置，而在操作状态下，节点执行其特定的功能。NMT主站通过这些状态切换功能，灵活地控制网络中各节点的运行状态。
此外，网络管理功能还包括节点的生命保护和心跳监测。节点定期发送生命保护消息，NMT主站通过监测这些消息来检测节点的在线状态。这有助于实时监控网络中节点的健康状况，及时发现并处理潜在的通信问题。
网络管理还涉及到节点的配置和诊断。NMT主站可以通过网络管理功能配置节点的通信参数、设备对象字典等。这使得网络中的节点可以在运行时动态配置，便于设备的灵活应用。同时，NMT主站可以监测网络中的节点，检测通信问题，并进行必要的诊断，有助于快速定位和解决网络中可能出现的故障。
综合来说，CANopen的网络管理功能通过NMT主站提供了对网络中节点的远程管理、监控和控制的手段，为网络的稳定运行和可靠性提供了支持。
2. NMT（Network Management）协议
如上表NMT（Network Management）协议是CANopen协议栈中的一部分，用于管理CANopen网络中各个节点的状态、配置以及通信。该协议定义了一系列命令和消息，通过这些命令和消息，网络管理主站（NMT Master）可以实现对网络中节点的控制和监控。
NMT协议是CANopen网络中的关键组成部分，为网络管理主站提供了丰富的功能，使其能够对网络中的节点进行灵活的控制、监测和配置。这种分布式的网络管理方式使得CANopen非常适用于实时控制系统和工业自动化领域。
CANopen 进程数据对象（PDO）
1. CANopen 中的进程数据对象
在CANopen协议中，过程数据对象（PDO，Process Data Object）是用于在CANopen网络中实现实时数据交换的机制。PDO用于传输实时数据，如传感器测量值、执行器控制命令等。
| 特征/功能 | 描述 |
|---|---|
| 实时数据传输 | PDO用于实现节点之间的实时数据传输。它们提供了一种机制，使得节点能够直接交换实时数据，无需通过CANopen对象字典。这对于需要低延迟和高实时性的应用非常重要。 |
| PDO通信参数 | 每个PDO都有一组通信参数，包括传输类型、通信参数、映射对象等。这些参数定义了PDO如何在CANopen网络中进行传输。传输类型可以是事件驱动的、同步的或周期性的，以满足不同应用的需求。 |
| PDO映射对象 | PDO可以映射到节点的对象字典中的数据。这些映射对象定义了在PDO中实际传输的数据。通过适当配置PDO的映射对象，可以实现不同节点之间的数据交换。 |
| PDO标识 | CANopen网络中的每个PDO都有一个唯一的标识符，用于识别和区分不同PDO。这使得接收节点能够正确地解析和处理接收到的PDO消息。 |
| PDO传输类型 | 包括事件驱动、同步和周期性等不同传输类型。 |
| PDO传输方式 | PDO的传输方式包括广播方式和点对点方式。广播方式将PDO发送到网络上的所有节点，而点对点方式只发送给特定节点。 |
| PDO协议 | PDO的传输遵循CANopen的通信协议，包括数据帧的格式、标识符的定义等。这确保了PDO能够与CANopen网络的其他部分协同工作。 |
2. PDO 的配置和使用
PDO（Process Data Object）的配置和使用是CANopen网络中实现实时数据交换的关键步骤。首先，需要在节点中配置PDO的通信参数，包括选择合适的传输类型（如事件驱动、同步或周期性）、设置通信参数（如传输速率、同步周期）以及确定PDO的传输方式（广播或点对点）。这些参数的选择取决于应用的实时性需求和通信场景。
其次，映射PDO到对象字典是配置过程中的重要一步。通过选择要映射的对象字典，并配置相应的映射参数（如起始位、数据长度），确定了PDO中实际传输的数据内容。这使得节点能够有效地交换实时数据，如传感器测量值或执行器控制命令。
在实际的应用中，发送和接收PDO是关键的操作。在发送节点中，需要配置PDO的发送方式和时机，以确保PDO按照预期的传输类型和频率发送。接收节点则需要正确配置接收方式，以便能够解析PDO消息，提取其中的实时数据。这样，节点之间便能够通过PDO实现实时数据的可靠交换。
最后，监测和调试是PDO配置和使用的必要环节。通过CANopen工具或设备的诊断功能，可以监测PDO的发送和接收状态，确保其正常工作。在调试阶段，及时发现和解决可能存在的问题，保障PDO在实际应用中的稳定性和可靠性。
CANopen 协议栈和通信配置
1. CANopen 协议栈的组成部分，以及如何配置和使用 CANopen 协议栈
CANopen协议栈是一个软件组件集，用于实现CANopen通信协议。它由多个关键部分组成，其中包括对象字典、PDO管理、NMT管理以及SDO管理。
首先，对象字典是协议栈的核心，负责存储和管理节点的配置参数、状态信息等数据。通过定义对象字典中的各种对象，如字典索引、数据类型和初始值，可以定制化节点的行为和通信特性。
其次，PDO管理模块处理实时数据传输的核心功能。它定义了PDO的通信参数，包括传输类型、通信参数和映射对象，以及配置PDO的发送和接收方式。通过配置PDO管理，节点可以实现实时数据在CANopen网络中的高效传输。
NMT管理模块负责处理网络管理的相关功能，包括节点的启动、停止和重置等操作。这一部分协调整个CANopen网络中节点的状态，确保网络正常运行。
最后，SDO管理模块负责处理服务数据对象相关的功能。SDO是用于节点之间交换服务数据的机制，而SDO管理模块则处理SDO的配置、传输和响应。
配置和使用CANopen协议栈涉及在这些关键部分中正确设置参数，确保各个模块协同工作，以满足具体应用的通信需求。通过适当的配置，CANopen协议栈可以为实时数据交换提供可靠的基础。
2. 不同设备之间的通信配置和参数设置
不同设备之间的通信配置和参数设置在CANopen网络中是至关重要的，因为这涉及到确保各个节点能够有效、可靠地进行数据交换。以下是一般情况下设备之间通信的配置和参数设置步骤：
对象字典配置： 每个设备都有一个对象字典，其中包含了用于通信的配置参数、状态信息等。在不同设备之间通信前，需要确保各设备的对象字典都正确配置，包括对象的索引、数据类型、映射等。
节点ID分配： 在CANopen网络中，每个设备都有一个唯一的节点ID。在设备之间的通信前，需要分配和配置每个设备的节点ID，以便其他设备能够识别和定位它们。
PDO（Process Data Object）配置： 对于需要实时数据交换的设备，配置PDO是必要的。这涉及到定义PDO的通信参数、映射对象和传输方式。确保发送和接收PDO的设备都能正确配置和解析PDO消息。
NMT（Network Management）配置： NMT管理节点之间的启动、停止、重置等操作。设备之间的通信可能需要考虑网络管理的一些方面，例如确保所有设备在需要时都能正确启动。
SDO（Service Data Object）配置： 如果设备需要通过SDO进行参数读写或服务数据交换，需要配置SDO的相关参数，包括对象字典的索引、数据类型等。
通信速率设置： 确保所有设备在CANopen网络中的通信速率相同，以避免通信错误和数据丢失。通常，CANopen网络的通信速率是在网络中所有设备之间协商确定的。
心跳和同步设置： 对于某些应用，需要考虑心跳和同步的设置。心跳用于监测设备的在线状态，而同步用于同步设备的时钟，确保数据的实时性。
CANopen 设备配置工具
应用实例和案例研究
后面两个内容量比较大，后面不定时补充
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