视觉SLAM十四讲ch5 相机与图像笔记

本讲目标

●理解理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。
●理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。
●掌握OpenCV的图像存储与表达方式。
●学会基本的摄像头标定方法。

上讲回顾

相机模型

小孔成像模型（单目模型）

Z×像素坐标=K内参×P相机坐标

改变Z，仍然在红线上。

R旋转；t平移；T变换矩阵，4x4矩阵；Pw是4×1矩阵，需要把T×Pw归一化，求前面三个维，变成3×1维，再×K（3×3矩阵）。

畸变

畸变发生在3-4之间，将归一化坐标Pc再进行一次畸变的变换，最后再成像，得到畸变像素坐标。

双目模型

双目可以看成两个单目严格水平放置的相机。
基线越大的双目能够测量的双目距离越远。

RGB-D相机

左：红外结构一个发射一个接受，再投给摄像头，然后会得到一个彩色图和一个深度图。
右：脉冲光相当于激光，发射出去，接受返回，得到时间差，时间差×光速=为物体距离的2倍。
缺点：投射材质和吸收光体材质测不到，例如：玻璃。受两个光源干扰，互相之间干扰和太阳光之间干扰。

1、ToF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)（或被反射面）之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。传统的测距技术分为双向测距技术和单向测距技术。在信号电平比较好调制或在非视距视线环境下，基于RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)测距方法估算的结果比较理想;在视距视线环境下，基于ToF距离估算方法能够弥补基于RSSI距离估算方法的不足。
2、TOF是面光源投射，将红外光均匀的投射在物体上，然后使用TOF相机捕捉红外光反射的时间差，通过计算得出景深信息，这样的好处在于投影成像距离较远，精度也不差。因为同样采用了主动光源，TOF在黑暗的环境下成像也不受影响。