ubuntu 22.04 使用docker配置Fast-planner构建，仿真及开发环境（结合vscode）

【为了使说明更加清晰，在bash命令上使用注释说明该命令应该在主机shell中执行还是容器shell中执行】

克隆fast-planner源码

#主机终端
mkdir -p ~/quadRotor/planner_ws/src
cd ~/quadRotor/planner_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner.git

设置docker pull 代理（下面的指令如果可以直接pull下来，则无需设置）

#主机终端
docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full 

设置x11服务器，从而可以在容器中运行图形化界面（rviz）

#主机终端
xhost +local:root

创建，进入容器（如果没有配置ubuntu代理，则省略http_proxy和https_proxy那两行）

#主机终端
sudo docker run -it  \
    -e DISPLAY=$DISPLAY  \
    -e http_proxy="http://127.0.0.1:7890" \
    -e https_proxy="http://127.0.0.1:7890" \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    -v  ~/quadRotor/planner_ws:/planner_ws:rw\
    --name fast_planner\
    osrf/ros:melodic-desktop-full

进入容器终端后，安装依赖

#容器终端
sudo apt update
sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nlopt

编译

#容器终端
cd planner_ws
catkin_make

编译成功，运行仿真

#容器终端
source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage rviz.launch

在主机终端中执行，再打开一个新的容器终端

#主机终端
docker exec -it fast_planner bash

容器终端中执行

#容器终端
source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage kino_replan.launch

可以正常仿真

使用vscode开发

vscode安装docker扩展，右键容器fast_planner 选择attach visual studio code

安装c/c++扩展，ros扩展到容器

打开终端

#容器终端
echo 'source /opt/ros/melodic/setup.bash' >> /root/.bashrc

ros扩展设置填写

然后打开planner_ws文件夹，ros扩展自动配置工作空间，.vscode目录下生成配置文件。

ctrl + shift + p选择run tasks->catkin_make，可以执行ros扩展配置的编译任务

打开项目文件planner_ws，符号跳转正常，配置完成。
如果没有成功自动配置工作空间，没有catkin_make 任务，说明ros扩展未成功识别。关闭项目，重新attach到容器，进入工作空间文件夹，一般可解决。