【ROS安装与配置】ubuntu20环境，打开RVIZ

一、前提

基本需求

虚拟机ubuntu安装参考

注意：
1.记得安装增强功能
2.记得打开关共享粘贴板
3.共享文件好像有点麻烦，我选择邮箱传
（3.28更改：共享文件比邮箱方便太多T T 共享文件教程
指令：

sudo mount -t vboxsf shared_file directory

4.在设置-显示里更改以下显存，这样显示更清晰，也不会黑屏

二、ROS安装

用小🐟的一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装ROS1，版本选择N开头的

三、RVIZ测试

用一个终端运行roscore
新开一个终端运行rviz
就可以成功打开啦

四、常用rosbag指令

bag录制

1.录制所有话题数据

rosbag record -a

2.录制指定话题数据

rosbag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> …

bag播放

1.回放指定bag

rosbag play

2.回放当前目录下所有bag

rosbag play *

3.从指定时间(n = 指定时间s)开始回放bag

rosbag play -s n

4.延时指定时间(n = 延时时间s)开始回放bag

rosbag play -d n

5.播放指定时间(n = 指定秒数)的bag

rosbag play -u n

6.从指定时间(n = 开始时间s)开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag

rosbag play -s n -u m

7.按指定倍率(n = 倍率)回放bag

rosbag play -r n

bag修复

回放不成功，提示 reindex

rosbag reindex

五、RVIZ设置

1.map改为livox_frame
2.加cloudpoint2 改topic（在rosbag info里）
3.改一些设置decaytime让点云更清晰