APM 学习 9 --- 存储和 EEPROM 管理

英文原文地址:  https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-storage-and-eeprom-management.html

存储和 EEPROM 管理

        ArduPilot 支持的每个板都有某种形式的持久性存储。它用于保存用户参数，航路点，集会点，地形数据和许多其他有用的信息。为了提供对此存储的访问，ArduPilot 具有4种基本机制 ：

• the AP_HAL::Storage object, accessed as hal.storage （存储对象，作为 hal.storage 访问）
• the StorageManager library to give a higher level abstraction layer on hal.storage（StorageManager 库以在 hal.storage 上提供更高级别的抽象层）
• DataFlash for storing to an on-board logging area（DataFlash，用于存储到板载日志记录区域）
• Posix IO functions to traditional filesystems (for example VFAT on a microSD card), on boards that support it（Posix IO 针对传统文件系统的功能（例如microSD卡上的VFAT），适用于支持它的硬件。）

        需要持久存储的其他库和功能都建立在这些基本系统上，例如，AP_Param 库（处理用户可设置的参数）建立在 StorageManager 的顶部，而 StorageManager 又建立在 AP_HAL :: Storage 的顶部。 AP_Terrain 库（处理地形数据）建立在 Posix IO 功能的基础上，用于保存地形数据库。

1，AP_HAL :: Storage 库

        AP_HAL :: Storage 对象适用于所有平台。 ArduPilot 支持的板上通过此接口可用的最小存储大小为 4096 字节。一些板卡提供了更多的空间-例如PX4v1具有8k的EEPROM，而Pixhawk具有16k的FRAM。所有这些都隐藏在 AP_HAL :: Storage API 之中。

       hal.storage API 非常简单，它只有3个功能：

• init() to start up t