![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756925.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
点云
文章平均质量分 73
聪 ~smart
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
PCL库学习笔记(三)
PCL库学习笔记(三)一、点云滤波1、直通滤波器2、体素滤波器3、统计滤波器4、条件滤波器一、点云滤波噪声点及离群点: 在获取点云数据时,由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响,以及电磁波衍射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响,点云数据中将不可避免地出现一些噪声点,属于随机误差。除此之外,由于受到外界干扰如视线遮挡,障碍物等因素的影响,点云数据中往往存在着一些距离主题点云较远的离散点,即离群点。滤波目的: 滤波处理作为点云处理的第一步,对后续处理有很重要。只有在滤波处理流程原创 2021-03-09 12:49:27 · 949 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习笔记(基础)
PCL库学习笔记(基础)文件格式详解1、PCDPCD(Point Cloud Date,点云数据) 对应的文件格式为**(.pcd)** ,是PCL官方指定的存储格式,具有ASCII和Binary两种数据存储类型,pcd格式具有文件头,用于描述点云的整体信息。2、文件格式说明代码# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file formatVERSION 0.7FIELDS x y zSIZE 4 4 4TYPE F F FCOUNT 1 1 1WIDTH 27原创 2021-03-08 19:52:22 · 1586 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习笔记(二)
PCL库学习笔记(二)一、点云搜索与压缩1、KD-treeK近邻搜索kd-tree半径搜索2、八叉树体素最近邻搜索k近邻搜索半径内最近邻搜索点云压缩一、点云搜索与压缩1、KD-treeKD-tree是一种面向k(k≥2)维空间点数据组织的二叉树结构。在树的根部,所有子项都将根据第一维进行拆分(即,如果第一维坐标小于根,则它将在左子树中;如果大于根,则显然会在 右边的子树)。 树中向下的每个级别都在下一个维度上划分,一旦所有其他级别都用尽后,将返回到第一个维度。 构造k-d树的最有效方法是使用一种分区方原创 2021-03-08 15:47:35 · 695 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习笔记(一)
PCL库学习笔记(一)基础内容数据类型点的类型基础内容数据类型1.pcl::PointCloud<pcl::PointCloud>是一个基本的数据类型,PointCloud是C++里的一个类,包含以下函数:pcl::PointCloud<pcl::PointCloud::width>pcl::PointCloud<pcl::PointCloud::height>width:在无序数据集中表示点的总数;有序数据集中表示一行中点的个数。height:无序数原创 2021-03-07 20:01:00 · 3818 阅读 · 3 评论